Методические рекомендации по проведению практических занятий

Основой практических занятий по данному курсу является обучение методике и технике расчетов, необходимых при выборе рациональной структуры конструкции. Практ. занятия должны охватывать все разделы и проводятся после завершения каждой лекционной темы по схеме: 2ч. лекц. + 2ч. пр.

Целесообразно проводить пр. зан. в активной диалоговой форме. На практических по теме 4.2.4 желательно научить студентов ориентироваться в справочной литературе по системам ISO, ЕСКД и ГОСТам.

Руководство курсовой.. – не предусмотрено программой.

Список экз. Вопросов

1. Классификация роботов.

2. Назначение рабочей зоны.

3. Принцип построения структурной схемы робота.

4. Технические характеристики роботов.

5. Мехатронные модули на основе линейных двигателей.

6. Базовая система координат и локальные системы.

7. Структурный синтез механизмов.

8. Кинематика манипулятора . Коэффициент сервиса.

9. Прямая и обратная задача скоростей.

10. Задачи кинематического синтеза манипулятора.

11. Математическая модель приведения сил и масс звеньев механизма.

12. Приведение сил и масс при поступательном движении звена приведения.

13. Приведение сил и масс при вращательном движении звена приведения.

14. Уравнения равновесия при силовом расчете манипулятора.

15. Принцип решения задач силового расчета манипулятора.

16. Математическая модель мехатронного модуля движения с упругой связью.

17. Влияние упругости звеньев на динамические характеристики манипулятора.

18. Уравнение движения механизма.

19. Дифференциальные уравнения движения мехатронных модулей движения с 2-мя степенями свободы..

20. Дифференциальные уравнения движения мехатронных модулей движения с n степенями свободы.

21. Анализ динамических характеристик роботов.

22. Динамика мехатронных модулей движения с учетом упругих связей. Определение частот собственных колебаний.

23. Уравновешивание механизмов. Метод заменяющих масс.

24. Активное уравновешивание механизмов.

25. Общий случай решения задачи по определению погрешности механизма.

26. Дифференциальный метод определения погрешностей.

27. Графоаналитический метод определения погрешностей.

28. Вычисление суммарной технологической погрешности положения ЗУ робота.

29. Типы документов при конструкторской разработке роботов.

30. Нормативы при разработке конструкторской документации для проектирования механических узлов.

Список зачетных вопросов

1. Структура кинематической цепи манипулятора.

2. Структурная схема робота.

3. Определение рабочей зоны.

4. Степень свободы механизма. Класс кинематической пары.

5. Кинематика 3-хзвенных манипуляторов в прямоугольной системе координат.

6. Скорость и ускорение точки в цилиндрической системе координат. Структура трехзвенных манипуляторов.

7. Кинематика точки в сферической системе координат. Синтез трехзвенных манипуляторов.

8. Кинематика двухзвенных манипуляторов в угловой системе координат.

9. Прямая и обратная задача скоростей манипулятора.

10. Прямая и обратная задача скоростей в устройствах с параллельной кинематикой (платформа Стюарта).

11. Особенности динамики манипулятора.

12. Моменты инерции относительно осей, проходящих через данную точку. Главные оси инерции.

13. Математическая модель привода с одной степенью свободы.

14. Дифференциальные уравнения движения мехатронных модулей движения с 2-мя степенями свободы.

15. Природа механических колебаний манипулятора.

16. Обоснование начальных условий при решении задачи свободных колебаний в приводных механизмах.

17. Определение ошибок, вызванных упругими свойствами звеньев.

18. Способы уравновешивания механизмов.

19. Задача формирования требований к конструкции робота.

20. Документация эскизного проекта.

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ ПО ДИСЦИПЛИНЕ ДЛЯ СТУДЕНТОВ

Б.3.Б.07 «Основы конструирования»