Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

Курсовая работа - Структура промышленных роботов

.doc
Скачиваний:
36
Добавлен:
02.05.2014
Размер:
295.94 Кб
Скачать

Кинематика

Рассмотрим первое звено.

Составим уравнения движения точки F:

Найдем скорость точки F:

Рассмотрим второе звено.

Составим уравнения движения точки E:

Определим скорость движения точки E:

Определим скорость точки Е методом сложения скоростей:

Рассмотрим третье звено

Составим уравнения движения точки Q

Определим скорость точки Q

Определим скорость точки Q методом сложения скоростей:

Статика

Динамика

Определим кинетическую энергию системы

Вычислим оператор Эйлера от кинетической энергии

Определим обобщенные силы

Составим дифференциальные уравнения движения системы