§2. Структурний аналіз механізму

Аналіз полягає в двох поняттях:

• Визначенні ступеня рухливості механізму;

• Визначення класу механізму.

П.1. Визначення ступеня рухливості:

У залежності від руху просторового чи плоского існують формули:

Формула Сомова-Малишева для просторового механізму.

W=6n-5p₅-4p₄-3p₃-2p₂-p₁ ;

Формула Чебишева П.Л. для плоского механізму (плоского кінематичного ланцюга).

W=3n-2p₅-p₄ ; де:

n - число рухливих ланок,

p_v - кінематичних пар V кл.,

p₄,…,p₁ - пар відповідних класів.

П.2. Визначення класу механізму по Ассуру л.В.

Група Ассура – плоский кінематичний ланцюг, що має нульовий ступінь рухливості:

W=0

У групу Ассура входять кінематичні пари тільки V класу, якщо є IV – то проводять заміну.

Тоді по Чебишеву: 3n-2p₅=0, звідси залежність між числом ланок у гр. Ассура і кінематичних пар:

n	2	4	6	8
p5	3	6	9	12

	І група Ассура з двох ланок: W=0, ІІ кл. і 2го порядку (1й вид)
	ІІ група Ассура з чотирьох ланок: ІІІ кл. і 3й порядок.
	група Ассура з чотирьох ланок: ІV кл., 2й порядок.
Рис. 4. Структурні групи: - ІІ класу, б – ІІІ класу, в – ІV класу. ведуча ланка і стойка - початковий механізм І кл.
	гр. Ассура ІІ кл. 2 порядка
	гр. Ассура ІІІ кл. 3 порядка

Рис. 5. Визначення класу механізму

За Артоболевським клас механізму визначається по старшій групі Ассура.

Структурна ф-ла: I(1)III(2,3,4,5) II(6,7) механізм III класу.

§3. Класифікація ланок

Ланки можуть бути прості (входять у 2 кінематичні пари) і базові (може входити в 3 і більш кінематичних пар), а також ведучі ланки і ведені.

Початкова ланка – та ланка кінематичної схеми механізму, що полегшує структурний аналіз механізму.

§4. Класифікація зв'язків

Геометричні зв'язки (їхня більшість у механізмах, не залежать від часу, зовнішнього впливу).

Кінематичні зв'язки – забезпечуються гнучкими ланками (ремені, ланцюги, трос, стрічка).

Динамічні зв'язки – забезпечуються пружними елементами (пружини, пневмоелементи).

§5. Принцип yтворення плоских механізмів по Ассуру

Суть: приєднання до початкового механізму відповідних груп Ассура для утворення механізму з заданою функцією.

А) початковий механізм W=1

Рис. 6. Синтез механізму.

КІНЕМАТИЧНИЙ АНАЛІЗ ПЛОСКИХ МЕХАНІЗМІВ

§1. Введення

Кінематичний аналіз плоских механізмів – дослідження руху ланок механізму без обліку причин, що викликали цей рух (без обліку силових факторів).

Задачі:

• визначення положення ланок і характерних точок на ланках у залежності від положення початкової ланки; визначення траєкторії особливих точок;

• визначення кутових швидкостей ведених ланок і лінійних швидкостей точок, у залежності від швидкості руху початкової ланки і її положення;

• визначення кутових прискорень ланок і лінійних прискорень особливих(точок) у залежності від положення початкової ланки.

Вихідні дані для аналізу:

• кінематична схема механізму;

• розміри (лінійні) усіх ланок і координати особливих точок;

• закон руху початкової ланки.