1.3. Промышленный робот Бриг – 10б

Промышленные роботы (ПР) отличаются большим разнообразием областей применения, структурно-кинематических схем, компоновок, конструкций, характеристик и принципов управления.

ПР классифицируются по следующим признакам:

- целевому назначению (характеру выполняемых работ);

- степени специализации функций;

- информационным возможностям и методам управления.

По целевому назначению, характеризующему конструктивные и технологические способности, ПР делятся на 2 группы:

- производственные;

- подъемно-транспортные.

Производственные ПР непосредственно участвуют в технологических процессах в качестве производящих или обрабатывающих автоматизированных машин, выполняющих некоторые основные операции: сварку, окраску, сборку, контроль и т.д. Для таких ПР характерно оснащение рабочих органов манипуляторов каким–либо инструментом: отверткой, гайковертом, краскораспылителем или сварочным устройством.

Производственные ПР обычно используют в поточных линиях, где несколько ПР, установленных вдоль конвейера, последовательно выполняют отдельные технологические переходы.

Подъемно–транспортные ПР предназначены для обслуживания основного технологического оборудования (станков, прессов, литейных и других машин) и могут выполнять операции установки–снятия заготовок и деталей, смены и установки инструмента и технологической оснастки, очистки баз деталей, самого оборудования или приспособлений, контроля размеров заготовок и деталей.

На рис. 1 представлена схема технологического модуля в составе агрегатного станка А-26В и обслуживающего его ПР «Бриг-10Б».

Краткая техническая характеристика пр Бриг-10б

Число степеней свободы…………………………………..……...……….5

Число точек остановок при повороте ручки………………………….….3

при остальных перемещениях…………………………….....……………2

Точность позиционирования…………………...……………..……….±0,3

Грузоподъемность, кг………………………………………….…………..3

Тип привода…………………………………………..…...пневматический

Система управления…………………………………...………….цикловая

Пульт управления……………………...............................…..электронный

Программоноситель………………………………...…..штекерная панель

Устройство и принцип работы пр Бриг-10б

Робот промышленный «Бриг-10Б» (рис. 6) состоит из механической руки 1, связанной с основанием 13 при помощи механизмов подъема 3 и поворота 2. К руке крепится кисть, состоящая из следующих узлов: ползуна 4, механизма поворота кисти 5 и привода схвата 6.

Ползун 4 предназначен дл совершения поперечных перемещений кисти, необходимых, например, при дозагрузке детали в патрон станка. На основании 13 расположено электрооборудование 7, пневмооборудование 8, шкаф 9, кожуха 10, 11.

Все исполнительные органы робота содержат пневматические цилиндры, срабатывающие в заданной последовательности от электровоздухораспределителей по командам, запрограммированным на штекерной панели пульта управления.

Рис. 6. Общий вид промышленного робота Бриг-10Б

1.4. Порядок выполнения работы

1.4.1. Изучить общее устройство станка, промышленного робота, систем циклового программного управления.

1.4.2. Изобразить кинематическую схему, направления исполнительных движений, расчетные перемещения и записать уравнение кинематического баланса для заданного преподавателем агрегата (узла) станка (робота).