Дифференцирующее звено с замедлением (реальное дифференцирующее звено)

Уравнение , где y(t), u(t) – соответственно выход и вход звена; K, Т – соответственно коэффициент усиления и постоянная времени

Передаточная функция (ПФ) (здесь K,Т – коэффициент усиления и постоянная времени)

Частотная ПФ

Амплитудно-частотная характеристика (то же самое, что модуль частотной ПФ) определяется формулой (при =0 находится в начале координат, при увеличении  проходит через первый квадрант системы координат по плавной кривой с насыщением (т.е. стремится к прямой, параллельной оси абсцисс)

Фазовая частотная характеристика (при =0 равна 90, затем по мере увеличения  плавно спадает до нуля, оставаясь в первом квадранте).

Логарифмическая амплитудная характеристика (асимптотическая): : при малых частотах  ­– прямая с положительным наклоном (+20Дб/декаду), при ­­– прямая, параллельная абсциссе. Характерные параметры ­– наклон (+20;0), сопрягающая частота .

Логарифмическая фазовая частотная характеристика .

Форсирующее звено 1-го порядка

Уравнение , где y(t), u(t) – соответственно выход и вход звена; K, Т – соответственно коэффициент усиления и постоянная времени

Передаточная функция (ПФ) (здесь K,Т – коэффициент усиления и постоянная времени)

Частотная ПФ

Амплитудно-частотная характеристика (то же самое, что модуль частотной ПФ) определяется формулой (при =0 равна K. При увеличении  проходит через первый квадрант системы координат по плавной кривой, стремящейся к прямой под углом к абсциссе, зависящим от K,T).

Фазовая частотная характеристика (при =0 равна 0, затем по мере увеличения  плавно увеличивается до 90, оставаясь в первом квадранте).

Логарифмическая амплитудная характеристика (асимптотическая): при равна 20lg(K), проходит параллельно абсциссе; при – прямая с положительным наклоном (+20Дб/декаду). Характерные параметры ­– наклоны (0;+20), сопрягающая частота .

Логарифмическая фазовая частотная характеристика .

Звено чистого запаздывания

Уравнение , где y(t), u(t) – соответственно выход и вход звена; K,  – соответственно коэффициент усиления и время запаздывания.

Передаточная функция (ПФ) (здесь K,  – соответственно коэффициент усиления и время запаздывания.

Частотная ПФ

Амплитудно-частотная характеристика (то же самое, что модуль частотной ПФ) определяется формулой (постоянна при всех частотах ).

Фазовая частотная характеристика .

Логарифмическая амплитудная характеристика: равна 20lg(K), проходит параллельно абсциссе; Характерный параметр ­– наклон (0).

Логарифмическая фазовая частотная характеристика .

24