Таблица 1

Типы исследуемых звеньев

Передаточная функция	Название звена	Параметры	Переходная функция при t ³ 0
	Колебательное (устойчивое)	0< x< 1,
	Апериодическое второго порядка (устойчивое)	x > 1
		x = 1
	Консервативное	x = 0
	Колебательное (неустойчивое)	0< x< 1
	Апериодическое второго порядка (неустойчивое)	x > 1
		x = 1

2. Типовые звенья. Динамические характеристики типовых звеньев зависят от параметров их передаточных функций. Для изучения этого влияния в работе выполняются опыты, указанные в табл. 2.

Сначала для каждого типового звена исследуются переходные функции. Для устойчивых звеньев во всех опытах измеряются время переходного процесса t_п, установившееся значение h_уст и координаты точки максимума (t_max , h_max), если он наблюдается. В том случае, когда опыт проводится при неединичном ступенчатом воздействии, его величину g необходимо зарегистрировать. Кроме того, в протоколе должны быть картинки совмещенных на одном рисунке графиков переходных функций для следующих групп опытов: а) 1-3; б) 4-10; в) 11, 12; г) 11, 13, 14. Для совмещения графиков необходимо повторить эти опыты при нажатой кнопке “Память”.

Таблица 2

План экспериментов для исследования звеньев

	Параметры			Номер
Звено	К	Т, с	x	опыта
Устойчивое	К0	Т0	x0	1
	2К0			2
	К0	2Т0		3
	К0	Т0	0,1	4
			0,3	5
			0,5	6
			0,7	7
			1,0	8
			2,0	9
			5,0	10
Консервативное	К0	Т0	0	11
		0,5Т0	0	12
Неустойчивое	К0	Т0	0,2	13
			1,0	14

Измерение частотных характеристик производится только в режиме “Частотные характеристики” на частотах (0,5; 1,0; 2,0) f*. Значение f* определяется из условия t = 0,25, которое соответствует отрицательному фазовому сдвигу 90 градусов. Величина f* называется частотой фазового резонанса. Для колебательного звена она связана с собственной частотой соотношением w_o = 2pf*. Кроме того, определяются координаты точки амплитудного резонанса (f_P , A_max ), если он наблюдается.