23. Схема управления замкнутой структуры эп

Замкнутые схемы применяются в тех случаях , когда требуется обеспечить управление движением исполнительных органов рабочих машин с высоким качеством (большие диапазоны регулирования скорости и точность её поддержания , заданное качество переходных процессов и необходимая точность остановки , а так же высокая экономичность или оптимальное функционирование технологического оборудования и самого эп). Замкнутые структуры ЭП строятся по принципу компенсации внешних возмущений и принципу отклонения , называемому так же принципом обратной связи.

Принцип компенсации. Основным принципом такой замкнутой структуры ЭП является наличие цепи по которой на вход ЭП вместе с заданным сигналом скорости Uзс подаётся сигнал пропорциональный моменту нагрузки Uм = Км Мс , где Км – коэф пропорциональности . В результате управления ЭП осуществляется суммарным сигналом U⌂ , который автоматически изменяясь при колебаниях момента нагрузки , обеспечивает поддержание скорости ЭП на заданном уровне . Несмотря на эффективность , применяется редко из-за отсутствия простых и надежных датчиков момента нагрузки Мс .

Принцип отклонения ( обратной связи ). Характеризуется наличием цепи обратной связи , соединяющий выход ЭП с его входом . Управление осуществляется сигналом отклонения U⌂ = Uзс – Uос(1 – заданная скорость , 2- обрат связь) который при отличии скорости от заданной соответственно автоматически изменяется и с помощью системы управления ЭП устраняет эти отклонения . Все применяемые в замкнутом ЭП обратные связи делятся на положительные и отрицательные , линейные и не линейные , жесткие и гибкие.