Министерство образования Республики Беларусь

Учреждение образования

БЕЛОРУССКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ

Кафедра инженерной графики

Индивидуальная работа

МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА РУКИ РОБОТА С ЧЕРВЯЧНОЙ ПЕРЕДАЧЕЙ

Выполнил студент

Группы 122405

_________Полуян Д.А.

Принял

_________Назаренко В.Г.

Минск 2012

Задание № 5

МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА РУКИ РОБОТА С ЧЕРВЯЧНОЙ ПЕРЕДАЧЕЙ

Схема кинематическая

1. Электродвигатель.

2. Соединительная муфта.

3-4. Червячная передача.

5. Платформа для крепления

руки робота.

I-III. Валы.

Рис. 1

Исходные данные

Мощность Р, снимаемая с выходного вала III, Вт.

Скорость n вращения платформы, об/мин.

Срок службы L, часов.

Задание № 5, вариант № 32

Мощность Р, снимаемая с выходного вала III, Вт	P	5,2
Скорость nвращения платформы, об/мин	n	32
Срок службы L, часов	L	11000
Тип производства	Производство cерийное

Содержание

ИНДИВИДУАЛЬНАЯ РАБОТА a

1. Описание работы механизма c

2. Предварительный выбор двигателя e

2.1. Расчёт требуемой мощности e

3. Расчет редуктора f

3.1. Кинематический расчёт f

3.2. Расчёт геометрический размеров f

4. Проверочный расчет требуемой мощности двигателя h

6. Расчет момента инерции редуктора j

7. Расчёт мертвого хода l

8. Подбор и расчёт подшипников выходного вала m

9. Обоснование применяемых материалов и типа смазки o

1. Описание работы механизма

Примером работы данного механизма может быть робот РБ-211(НРБ). Данный робот предназначен для нанесения различных видов покрытий, которые наносятся с помощью пистолета-распылителя на обрабатываемые поверхности. Состоит из манипулятора, управляющего устройства и гидравлической системы. Механизм поворота руки может быть применен в системе манипулятора. Под манипулятором понимается устройство, предназначенное для выполнения функций руки человека.

Механизм, изображенный на рис.1 работает следующим образом: от электродвигателя 1 через вал I посредством соединительной муфты 2 передается на вал II,через червячные передачи 3-4 посредством вала III крутящий момент передается на платформу для крепления руки робота 5.

2. Предварительный выбор двигателя

   1. Расчёт требуемой мощности

Требуемая мощность электродвигателя определяется по формуле

где – мощность, снимаемая с выходного вала редуктора;

– коэффициент запаса мощности;

–коэффициент полезного действия редуктора.