3.2. Описание циклограммы

Для проверки обеспечения корректной работы транспортной системы и взаимодействия всего оборудования в пределах гибкого автоматизированного участка необходимо построение циклограммы. Рассматриваю построение циклограммы для шлифовальной операций.

Порядок следования заготовки:

Робот перемещается в зону накопителя(S1),происходит разжим(S4) ЗУ робота и подход его к заготовке на паллете. Происходит зажим(S5) заготовки ЗУ робота и проверка зажима(S6), робот перемещается в зону станка 1(S16). По наличии в патроне станка заготовки(S9), происходит зажим её в патроне(S7), робот разжимает ЗУ(S4) и перемещается в зону накопителя(S1), в это время включается гл. привод станка 1(S10). Транспортировка заготовки на второй станок осуществляется также как и на первый.

После окончания работы первого станка робот перемещается к нему(S16), разжимает ЗУ(S4), подходит к заготовке и зажимает её(S5), проверяет зажим(S6). После патрон станка разжимается(S8), робот отводит её, переворачивает(влево S3), заводит в патрон, который проверяет наличие(S9) и зажимает заготовку, робот разжимает ЗУ и перемещается ко второму станку(по окончании на нем работы ) переустанавливать заготовку на нем (переустанов аналогичен переустанову на первом станке).

После окончания обработки третьего установа на первом станке робот перемещается к нему(S16), разжимает ЗУ(S4), подходит к заготовке и зажимает её(S3), проверяет зажим(S6). После патрон станка разжимается(S8), робот перемещается в зону накопителя(S1), ложит деталь на паллету, разжимает ЗУ(S4), зажимает новую заготовку(S5), далее установ происходит также как и установ первой заготовки. После окончания обработки третьего установа на втором станке снятие детали и установ новой заготовки происходит также как на первом станке. Таким образом цикл замыкается.

На основе циклограммы при знании времени срабатывании датчиков, времени автоматической обработки на станках и продолжительности всех действий (зажим патрона, перемещения робота и др.) составляется программа для перемещений робота.

4. Разработка наладки

Для написания программы для станка с ЧПУ необходим эскиз того участка детали, где происходит обработка с указанием систем координат станка, приспособления, инструмента и его ходов. При проектировании наладок необходимо выбирать рабочие и холостые ходы инструмента так, чтобы время на их совершение было минимальным и обработка проходила с заданной точностью и шероховатостью.

Выбор систем координат детали и инструмента производится согласно удобства программирования. Начало системы координат токарного и круглошлифовального станков находятся в точке пересечения оси шпинделя с плоскостью, проходящей через правый торец шпинделя. Системы координат детали выбираются по той поверхности, относительно которой задается большое количество размеров, т.к. пересчеты дают дополнительные погрешности. Переход из начала системы координат станка в начал системы координат детали происходит в кадре программы при помощи функции G92.Для токарного и шлифовального станков работа идет в системе координат ХОZ. Все размеры по оси Х задаются в диаметрах. Применение различных инструментов учитывается с помощью коррекции.

В структуре кадра запись идет последовательно, следующим образом:

1. номер кадра (Nxx)

2. подготовительная функция (Gxx)

3. размерные перемещения (Xnn,Ynn,Znn)

4. подача, скорость (Fnn, Snn)

5. вспомогательная функция (Mxx)

6. конец кадра LF

Некоторые подготовительные функции приведены в таблице 8.

Таблица 8.

Подготовительные функции.

Код функции	Назначение
G01	Линейная интерполяция
G02	Круговая интерполяция по часовой стрелке
G03	Круговая интерполяция против часовой стрелки
G40	Отмена коррекции
G41	Инструмент находится слева
G42	Инструмент находится справа
G60	Точное позиционирование
G61	Среднеточное позиционирование
G70	Черновая обточка контура
G71	Чистовая обточка контура
G80	Отмена постоянного цикла
G81	Сверление без задержки в конце
G82	Сверление с задержки в конце
G90	Абсолютная система координат
G91	Относительная система координат
G92	Переход из системы координат станка в систему координат детали
G94	Подача в мм/мин
G95	Подача в мм/об
G96	Скорость в м/мин
G97	Отмена G96 вращение шпинделя в об/мин

Функции G41-G44 используются при работе с коррекцией на радиус фрезы. Функции G17-G19 применяются только при круговой интерполяции. При включении у ЧПУ автоматически устанавливается функция "G01".

Большая часть вспомогательных функций различна для разных стоек ЧПУ.

В таблице 10 приведены некоторые вспомогательные функции.

Таблица 10.

Вспомогательные функции.

Код функции	Наименование
М00	Останов шпинделя
М02	Конец программы
М03	Вращение шпинделя по часовой стрелке
М04	Вращение шпинделя против часовой стрелки
М06	Смена инструмента
М08	Включить охлаждение
М09	Выключить охлаждение
М10	Зажим приспособления
М11	Разжим приспособления
М12	Вращение инструмента
М60	Смена заготовки