Лчх непрерывной и дискретной разомкнутой системы
Дискретная п.ф. скорректир-й замкн. сист.
Zero/pole/gain:
2.9191e-007 (z+9.55) (z+0.9646) (z-0.9771) (z-0.9935) (z-0.9978)
(z+0.09743) (z^2 - 1.849z + 0.8546)
------------------------------------------------------------------------
(z-0.7744) (z-0.9978) (z^2 - 1.986z + 0.9862) (z^2 - 1.841z + 0.8475)
(z^2 - 1.938z + 0.9394) (z^2 - 1.682z + 0.7119)
Sampling time: 0.00445
Transfer function:
4.642e006 s + 6.239e006
------------------------------------------------------------------
s^6 + 148.2 s^5 + 8133 s^4 + 1.971e005 s^3 + 1.807e006 s^2
+ 5.329e006 s + 6.306e006
Лчх непрерывной и дискретной замкнутой системы
Переходный процесс в замкнутой непрерывной и дискретной системе
Перерегулирование 20% и 16,8 %
Время регулирования 2,31 и 2,45 секунды
Расположение полюсов и нулей дискретной замкнутой системы
Учет возмущения
************************************
Расчет САР по возмущению
************************************
Номер точки ввода возмущения =3
******************************************
П.ф. объекта по возмущению
******************************************
Zero/pole/gain:
0.5
-------
(s+0.5)
******************************************
П.ф. САР по возмущению
******************************************
Zero/pole/gain:
0.5 (s+0.1962)^2 (s+32.59)^3 (s+50)
--------------------------------------------------------------------------
(s+0.5) (s+11.26) (s+56.18) (s^2 + 3.964s + 5.708) (s^2 + 76.76s + 1746)
Лчх сар по возмущению lb
Переходный процесс САР по возмущению
Перерегулирование 1,12е+003%
Время регулирования 5,49 секунды
Оптимизация параметров Lж(w): Кс, L1.
Номер критерия – 1.
Внешнее воздействий в САР: g(t)
***Критерий e^2***
Начальные значения Kc=0.2,wc=2.68182,L1=6
Установ-ся значение выхода Yуст=0.989429
***Критерий e^2***
***Оптимальные параметры Lck(w)***
частота среза=4.73343, kc=0.353001,L1=19.5677
Переходный процесс в замкнутой оптимизированной системе.
Перерегулирование 16.3%
Время регулирования 2,05 секунды
r_min=0.523782
***Для продолжения - кл. <Enter>***
Оптим. п.ф. Wск(S)
Zero/pole/gain:
4637753.8061 (s+0.4975)
-------------------------------
(s+0.1586)^2 (s+26.96)^3 (s+50)
Оптим. п.ф. Wпк(S)
Zero/pole/gain:
0.99097 (s+0.4975) (s+0.5) (s+10)^2 (s+20)
------------------------------------------
(s+0.1586)^2 (s+26.96)^3
ЛАЧХ разомкнутой оптим. системы Lopt
Номер критерия – 1.
Внешнее воздействий в САР: f(t)
***Критерий e^2***
Начальные значения Kc=0.2,wc=2.68182,L1=6
Установ-ся значение выхода Yуст=0.0105708,
***Критерий e^2***
***Оптимальные параметры Lck(w)***
частота среза=7.79206, kc=0.581103, L1=15.4066
Переходный процесс в замкнутой оптимизированной системе.
Перерегулирование 740%
Время регулирования 2,06 секунды
r_min=1.45122
***Для продолжения - кл. <Enter>***
Оптим. п.ф. Wск(S)
Zero/pole/gain:
4636919.9736 (s+1.322)
-------------------------------
(s+0.3311)^2 (s+22.86)^3 (s+50)
Оптим. п.ф. Wпк(S)
Zero/pole/gain:
0.99079 (s+1.322) (s+0.5) (s+10)^2 (s+20)
-----------------------------------------
(s+0.3311)^2 (s+22.86)^3
ЛАЧХ разомкнутой оптим. системы Lopt
Номер критерия – 2.
Внешнее воздействий в САР: g(t)
***Критерий e^2+tau*(de/dt)^2***
tau=0.01
Начальные значения Kc=0.2,wc=2.68182,L1=6
Установ-ся значение выхода Yуст=0.989429,
***Критерий e^2+tau*(de/dt)^2***
tau=0.01
***Оптимальные параметры Lck(w)***
частота среза=3.08671, kc=0.230195, L1=7.01367
Переходный процесс в замкнутой оптимизированной системе.
Перерегулирование 20.7%
Время регулирования 2,08секунды
r_min=2.74757
***Для продолжения - кл. <Enter>***
Оптим. п.ф. Wск(S)
Zero/pole/gain:
4643004.4152 (s+1.377)
-------------------------------
(s+0.2142)^2 (s+30.99)^3 (s+50)
Оптим. п.ф. Wпк(S)
Zero/pole/gain:
0.99209 (s+1.377) (s+0.5) (s+10)^2 (s+20)
-----------------------------------------
(s+0.2142)^2 (s+30.99)^3
ЛАЧХ разомкнутой оптим. системы Lopt
Номер критерия – 2.
Внешнее воздействий в САР: f(t)
***Критерий e^2+tau*(de/dt)^2***
tau=0.01
Начальные значения Kc=0.2,wc=2.68182,L1=6
Установ-ся значение выхода Yуст=0.0105708,
***Критерий e^2+tau*(de/dt)^2***
tau=0.01
***Оптимальные параметры Lck(w)***
частота среза=7.40526, kc=0.552257, L1=15.3975
Переходный процесс в замкнутой оптимизированной системе
Перерегулирование 755%
Время регулирования 2,11секунды
r_min=1.38232
***Для продолжения - кл. <Enter>***
Оптим. п.ф. Wск(S)
Zero/pole/gain:
4644482.5192 (s+1.258)
-------------------------------
(s+0.3154)^2 (s+23.24)^3 (s+50)
Оптим. п.ф. Wпк(S)
Zero/pole/gain:
0.99241 (s+1.258) (s+0.5) (s+10)^2 (s+20)
-----------------------------------------
(s+0.3154)^2 (s+23.24)^3
ЛАЧХ разомкнутой оптим. системы Lopt
