Лчх для замкнутой скорректированной системы ф(s)
Расчет lск(w) разомкнутой системы
П.ф.скоррект.разомкн. системы Wsk(s)
Zero/pole/gain:
4641836.2093 (s+1.344)
-------------------------------
(s+0.1962)^2 (s+32.59)^3 (s+50)
Коэффициент передачи разомкнутой системы Wsk
k_sk=93.6
************************************************************
Запасы по модулю Lm, по фазе Ph и соответствующие им частоты
Lm=16.9812, Ph=54.2974, f_m=14.1368, f_c=2.90283
Лчх скорректированной разомкнутой системы lск(w)
Расчет корректирующей обратной связи.
************************************
Расчет корректирующей обратной связи
************************************
Номера точек ввода noc_in и съема noc_out обр. связи
noc_in=2, noc_out=2
******************************************
П.ф. звена, охваченного обратной связью Wохв
******************************************
Zero/pole/gain:
390
------
(s+50)
************************************
Точная п.ф. звена обратной связи Wос
Zero/pole/gain:
2.1081e-005 s (s+50) (s+0.3023) (s+6901) (s^2 + 46.79s + 571.3)
----------------------------------------------------------------
(s+1.344) (s+0.5) (s+10)^2 (s+20)
Zero/pole/gain:
0.14549 s (s+50) (s+0.3023) (s^2 + 46.79s + 571.3)
---------------------------------------------------
(s+20) (s+10)^2 (s+1.344) (s+0.5)
******************************************
Приближенная п.ф. Woc при WoxWoc>>1
Zero/pole/gain:
0.0025852 (s+0.1962)^2 (s+32.59)^3 (s+50)
-----------------------------------------
(s+1.344) (s+0.5) (s+10)^2 (s+20)
Лчх для точной (красный) и приближенной (синий) Woc
ЛАЧХ для точной Woc
ЛЧХ разомкнутого контура с точной п.ф. Woxв(s)Woc(s)
Желаемая ЛЧХ (красный) и ЛЧХ с точной обратной связью.
Переходные процессы для точной (красный) и приближенной (синий) Woc(s)
Перерегулирование 20% и 19,3 %
Время регулирования 2,31 и 2,37 секунды
Дискретная реализация Wпк
Период дискретизации по времени:
- максимальный по модулю корень
характеристического уравнения замкнутой
скорректированной системы.
****************************************************
Дискретная реализация послед. коррекции с п.ф. tf_pk
****************************************************
П.ф. звена последовательной коррекции Wпк(s)
Zero/pole/gain:
0.99185 (s+1.344) (s+0.5) (s+10)^2 (s+20)
-----------------------------------------
(s+0.1962)^2 (s+32.59)^3
Период дискретизации h=0.00445
-----------------------
Дискретная п.ф. звена послед-й коррекции Wпк(z)
Zero/pole/gain:
0.99185 (z-0.9771) (z-0.9935) (z-0.9978) (z^2 - 1.849z + 0.8546)
-----------------------------------------------------------------
(z-0.9991)^2 (z-0.865)^3
Sampling time: 0.00445
Дискретная п.ф. звена послед-й коррекции Wпк(z^-1)
Transfer function:
0.9918 - 4.778 z^-1 + 9.204 z^-2 - 8.863 z^-3 + 4.266 z^-4 - 0.821 z^-5
-------------------------------------------------------------------
1 - 4.593 z^-1 + 8.428 z^-2 - 7.723 z^-3 + 3.534 z^-4 - 0.6461 z^-5
Sampling time: 0.00445
************************************
Расчет дискретной САР с Wпк
************************************
Непрерывная и дискретная п.ф. Wпк
Zero/pole/gain:
0.99185 (s+1.344) (s+0.5) (s+10)^2 (s+20)
-----------------------------------------
(s+0.1962)^2 (s+32.59)^3
Zero/pole/gain:
0.99185 (z-0.9771) (z-0.9935) (z-0.9978) (z^2 - 1.849z + 0.8546)
-----------------------------------------------------------------
(z-0.9991)^2 (z-0.865)^3
Sampling time: 0.00445
Номер т. вых. контроллера Nc=2
П.ф. звеньев, реализованных в контрол-ре (кроме Wпк)
Zero/pole/gain:
390
------
(s+50)
Zero/pole/gain:
1.556
----------
(z-0.8005)
Sampling time: 0.00445
Непрер-я и дискр. п.ф. звеньев после контроллера
Zero/pole/gain:
12000
-----------------------
(s+20) (s+10)^2 (s+0.5)
Zero/pole/gain:
1.8915e-007 (z+9.55) (z+0.9646) (z+0.09743)
-------------------------------------------
(z-0.9148) (z-0.9565)^2 (z-0.9978)
Sampling time: 0.00445
П.ф. непрерывной и дискретной скорректир-й разомкн. сист.
Zero/pole/gain:
4641836.2093 (s+1.344)
-------------------------------
(s+0.1962)^2 (s+32.59)^3 (s+50)
Zero/pole/gain:
2.9191e-007 (z-0.9771) (z-0.9935) (z-0.9978) (z+0.9646)
(z+9.55) (z+0.09743) (z^2 - 1.849z + 0.8546)
------------------------------------------------------------------
(z-0.9991)^2 (z-0.9978) (z-0.9565)^2 (z-0.9148) (z-0.865)^3
(z-0.8005)
Sampling time: 0.00445