Контрольные вопросы

1. Охарактеризовать понятия:

1. типовые входные воздействия;

2. передаточная функция, весовая функция;

3. АЧХ, ФЧХ, АФЧХ, логарифмические характеристики;

4. характеристическое уравнение САР;

5. структурные преобразования САР, примеры;

6. критерии качества САР.

2. Получить характеристики звена (3.1) при :

   1. АЧХ при ;

   2. ФЧХ при ;

   3. АФЧХ при ;

   4. АЧХ;

   5. ФЧХ;

   6. АФХ.

3. Как определить установившееся значение выходной величины и статическую ошибку ?

4. Как оценить запас устойчивости замкнутой САР, используя корни передаточной функции?

5. Как оценить показатели колебательности замкнутой САР, используя АЧХ?

3.2. Исследование процессов регулирования в системе с одноемкостным объектом и п-регулятором

Цель работы

1. Изучение процессов регулирования в системе с одноемкостным объектом и типовым П-регулятором.

2. Исследование влияния запаздывания на процесс регулирования.

Задание на работу

1. Получить графики процессов регулирования при ступенчатом воздействии и различных значениях коэффициента передачи регулятора.

2. Исследовать влияние запаздывания на процесс регулирования в системе с П-регулятором.

3. Сделать выводы о влиянии величины коэффициента передачи П-регулятора на устойчивость и качество процессов регулирования.

Содержание отчета

1. Тема, цель и задание на работу (в соответствии с предложенным вариантом).

2. Расчетный материал.

3. Структурная динамическая схема САР, таблицы и графики результатов экспериментов.

4. Выводы по работе.

Исходные данные для моделирования

Передаточная функция объекта регулирования имеет вид

, (3.2)

где – коэффициент передачи и постоянная времени объекта;

– время запаздывания.

Параметры объекта для различных групп представлены в табл. 3.2, где j – номер рабочего места.

Таблица 3.2

Параметр	Группа 1-1	Группа 1-2	Группа 2-1	Группа 2-2
	0,5+0,2j	1,5+0,1j	2,5+0,1j	3,5+0,1j
	2+0,1j	3+0,1j	4+0,1j	5+0,1j
	0,05+0,01j	0,12+0,01j	0,05+0,01j	0,12+0,01j

Передаточная функция регулятора имеет вид

, (3.3)

где – коэффициент передачи регулятора.

Последовательность выполнения работы

1. Сформировать модель САР, представленную на рис. 3.3, используя систему SIMULINK, задать требуемые параметры блоков модели (см. подразд. 2.2).

Рис. 3.3. Модель системы автоматического регулирования с П-регулятором

2. Получить графики процессов регулирования для объекта (3.2) при единичном ступенчатом воздействии и четырех значениях коэффициента передачи регулятора на интервале от =1 до = , где – значение коэффициента, при котором система теряет устойчивость.

Для каждого случая оценить статическую погрешность и определить время регулирования t_P при допустимом отклонении =5%. Построить графики зависимостей t_P =f( ) и = f( ).

3. Получить график процесса регулирования для объекта (3.2) при единичном ступенчатом воздействии и значении коэффициента передачи регулятора, равном

, (3.4)

обеспечивающем примерно 20% -ное перерегулирование (см. табл. 1.2).

Для полученного графика процесса регулирования определить: установившееся значение выходной величины , степень затухания , перерегулирование , статическую ошибку , время регулирования t_P при допустимом отклонении =5%.

4. Исследовать влияние запаздывания на процесс регулирования. Для этого необходимо изменить на 10 % и оценить изменение , , , и t_P .

5. Получить график процесса регулирования для объекта (3.2) при единичном ступенчатом воздействии и таком значении коэффициента передачи регулятора , при котором в системе возникают незатухающие колебания. Записать значение и определить величину периода колебаний .