
- •Курс лекций по Динамике
- •Лекция 1 введение в динамику. Динамика точки
- •1 Законы динамики Галлилея-Ньютона
- •Система единиц механических величин. Для измерения механических величин применяются две системы единиц: физическая и техническая.
- •2. Дифференциальные уравнения движения материальной точки
- •Проекции ускорения на касательную и главную нормаль определяются по формулам из кинетики:
- •3 Первая основная задача динамики
- •2 Решение задачи при действии постоянной силы
- •Решение задачи при действии силы, зависящей от времени
- •4 Решение задачи при действии силы, зависящей от скорости точки
- •5 Решение задачи при действии силы, зависящей от положения точки
- •Задача 1. Определение скорости точки с помощью дифференциальных уравнений
- •Затухающие свободные колебания, случаи апериодического движения
- •Частота затухающих колебаний
- •Введем в полученное уравнение гиперболические функции
- •Общее решение уравнения (4.3) получает вид
- •В этом случае амплитуда вынужденных колебаний
- •2. Явление биений и резонанса
- •Обозначим
- •Свободные колебания определяются уравнением
- •Вынужденные колебания при резонансе
- •Вынужденные колебания точки с учетом сопротивления движению.
- •При этих обозначениях дифференциальное уравнение движения точки имеет вид
- •Корни этого уравнения
- •В этом случае
- •2 Характеристики инертности механической системы
- •3 Теорема о моментах инерции твердого тела относительно параллельных осей
- •4. Примеры определения моментов инерции масс тел простейшей формы
- •Моменты инерции некоторых тел
- •Кроме того, введем обозначения
- •Импульс силы
- •В проекциях на координатные оси это равенство принимает вид
- •3. Теорема об изменении количества движения
- •Пользуясь этими выражениями, получаем
- •Из уравнения (7.7) следует, что если
- •Теорема об изменении кинетического момента механической системы относительно центра и оси
- •Кинетический момент механической системы относительно центра о
- •2. Дифференциальные уравнения плоского движения твердого тела
- •Формулу (г) можно представить в виде: .
- •3. Дифференциальные уравнения сферического движения твердого тела
- •4. Элементарная теория гироскопа
- •2. Теоремы о работе силы.
- •3. Работа силы тяжести, силы упругости и силы тяготения
- •Проекции силы на оси координат будут
- •Элементарная работа силы упругости.
- •4. Работа сил, приложенных к твердому телу.
- •Работа на конечном перемещении
- •Воспользуемся основным уравнением динамики
- •2. Теорема о кинетической энергии механической системы в общем случае движения
- •3. Кинетическая энергия твердого тела
- •4. Теорема об изменении кинетической энергии механической системы
- •Сумма работ внутренних сил твердого тела на любом перемещении равна нулю, т. Е. . Для твердого тела уравнение (14) принимает вид
- •Механический коэффициент полезного действия машины
- •2. Принцип Германа - Эйлера - Даламбера для несвободной механической системы
- •3. Приведение сил инерции точек твердого тела к простейшему виду
- •4. Определение динамических реакций подшипников при вращения твердого тела вокруг неподвижной оси
- •Возможные (виртуальные) перемещения механической системы. Идеальные связи
- •2. Принцип возможных перемещений
- •3. Применение принципа возможных перемещений к простейшим машинам
- •2 Обобщенные силы и примеры их вычисления
- •На основании (13.8) имеем
- •Выражение обобщенных сил через проекции сил на неподвижные оси декартовых координат. Случай сил, имеющих потенциал
- •3. Общее уравнение динамики в обобщенных силах. Приведем общее уравнение динамики (13.4) к виду
- •Задача 4. Применение общего уравнения динамики к изучению механической системы
- •Понятие об устойчивости равновесия механической системы
- •Поэтому состояние покоя метронома устойчиво, если
- •1. Уравнения Лагранжа второго рода
- •Задача 5. Исследование механической системы с применением уравнений Лагранжа второго рода
- •2. Кинетический потенциал. Циклические координаты
- •Циклические координаты. Циклические интегралы. Обобщенные координаты, которые не входят явно в выражение кинетического потенциала l, называются циклическими координатами.
- •Кинетический потенциал точки
- •3. Вариационный принцип Гамильтона-Остроградского Общие понятия
- •Общее уравнение динамики имеет вид
- •2 Коэффициент восстановления при ударе. Удар тела о неподвижную преграду
- •3 Прямой центральный удар двух тел
- •4 Потеря кинетической энергии при ударе двух тел. Теорема карно
- •Начальная кинетическая энергия тел
- •Кинетическая энергия тел в конце удара
- •Потеря кинетической энергии тел за время удара
- •Формула принимает вид
- •5 Действие ударных сил на твердое тело, вращающееся вокруг неподвижной оси, и на твердое тело, совершающее плоское движение
3. Работа силы тяжести, силы упругости и силы тяготения
Работа силы тяжести. Предположим, что на материальную точку М действует сила тяжести (рис. 9.10). Вычислим работу этой силы на перемещении М1M2, величина которого мала по сравнению с радиусом Земли. В этом случае модуль и направление силы тяжести постоянны. Проведем оси координат, направив ось z вверх по вертикали, и воспользуемся аналитическим выражением работы (8):
.
Проекции силы на оси координат будут
Х=0; Y'=0; Z= - G.
Подставим эти значения в (9.8):
.
Суммируем элементарные работы и переходим к пределу:
.
Здесь z1-z2=H - величина вертикального перемещения точки М.
Если z1>z2, т. е. точка M1 расположена выше точки M2, работа силы тяжести положительна.
Если z1<z2, т. е. точка M1 расположена ниже точки М2, работа силы тяжести отрицательна.
Таким образом, окончательно
,
(9.18)
где знак плюс соответствует перемещению точки вниз, а знак минус -перемещению точки вверх.
Выражение (9.18) показывает, что работа силы тяжести равна взятому со знаком плюс или минус произведению силы тяжести на вертикальное перемещение точки ее приложения.
Работа силы тяжести не зависит от вида траектории, по которой перемещается точка ее приложения, а зависит лишь от расстояния между горизонтальными плоскостями, проходящими через начальное и конечное положения точки.
Рис. 9.10 Рис. 9.11
Работа силы упругости. Рассмотрим пружину АВ1, конец А которой закреплен неподвижно (рис. 9.11, а). При растяжении пружины в ней возникают силы упругости и на тело, вызывающее растяжение, действует реакция пружины . Эта сила направлена противоположно перемещению свободного конца пружины, а ее модуль пропорционален удлинению пружины:
,
где с - коэффициент жесткости пружины.
Направим ocь х по оси пружины, приняв за начало координат конец недеформированной пружины B1. Проекция силы упругости на ось х
.
Вычислим работу силы упругости на перемещении с помощью формулы (9.8):
.
Проекции силы упругости, направленной по оси х, на оси координат
.
Элементарная работа силы упругости.
.
Работа силы упругости на перемещении B1B2 =h
.
(9.19)
Наибольшей деформации пружины B1B2 соответствует наибольшее значение силы упругости Рmax= ch, а потому
.
(9.20)
Работа силы упругости отрицательна в том случае, когда деформация увеличивается, т.е. когда сила упругости направлена противоположно перемещению ее точки приложения, и положительна, когда деформация уменьшается.
Работа силы на перемещении В1B2
.
(9.21)
На рис. 9.11, б показан график изменения проекции силы упругости Рх, в зависимости от перемещения конца пружины х. Так как Рх= -сх, то линия графика Ob' — прямая. Работа силы упругости определяется площадью треугольника Оbb':
.
т.е. имеем тот же результат, который был получен аналитически.
Если начальная деформация пружины не равна нулю, а равна хо, то работа силы упругости на дополнительной деформации (х1 – хо)
.
(9.22)
Формулы (9.19)-(9.22) имеют большое применение в технических расчетах. Эти формулы используют для вычисления работы сил упругости во всех случаях, когда имеется пропорциональность между силами и деформацией, т. е. когда справедлив закон Гука.
Работа силы тяготения. Допустим, что на материальную точку М массой т, расположенную в пространстве на расстоянии r от неподвижного притягивающего центра С массой тo, действует сила тяготения
.
Определим работу этой силы на перемещении точки из положения M1 в положение M2 (рис. 9.12). Проведем через неподвижный центр С оси декартовых координат. Элементарную работу силы вычислим с помощью формулы (9.8):
.
Здесь
.
Аналогично,
.
Рис. 9.12
Поэтому
.
Так как
,
то
.
Работа силы тяготения при перемещении точки из M1 в М2
.
(9.23)
Как видно из (9.23), робота силы ньютонова притяжения не зависит от формы траектории точки.