- •Кафедра систем автоматического управления курсовая работа
- •Задание 1. Для данной числовой матрицы
- •1.1 Построить нормальную жорданову форму заданной числовой матрицы.
- •Таким образом, получаем окончательно (6) Проверка дает и
- •1.4 Построить экспоненциал матрицы а (с параметром (t-t0)) по формуле (15)
Таким образом, получаем окончательно (6) Проверка дает и
1.3. Построить невырожденную матрицу Т преобразования подобия другим методом (путем построения преобразующей матрицы по матрицам элементарных операций).
Этот метод состоит в следующем. Из подобия матриц A и J следует, что характеристические матрицы E - A и E - J эквивалентны, т.е. по теореме о связи между подобием и эквивалентностью имеет место тождество
E - J = P() (E-A) Q(), (7)
где P() и Q() - преобразующие -матрицы с постоянными, (независимыми от ) и отличными от нуля определителями. Воспользуемся следующим фактом из теории -матриц (следствие из доказательства теоремы о связи между подобием и эквивалентностью): если A и J - две подобные матрицы, т.е.
A = T J T -1 , (8)
или J = T -1 A T, то в качестве преобразующей матрицы Т можно взять правое QПР.ЗН(J) или левое обратное [PЛЕВ.ЗН.(J)]-1 матричные значения преобразующей матрицы, полученные при подстановке в них справа или слева матрицы J вместо скалярной переменной :
T = QП Р.ЗН.(J) = [PЛЕВ.ЗН.(J)]-1 (9)
где Q() и P() - - матрицы из тождества (7).
Замечание 1. Важно обратить внимание на однозначную связь между видом соотношений (7), (8) и (9) с точки зрения местоположения матриц A и J. Так, если в (8) поменять местами матрицы A и J, то и в соотношениях (7) и (9) надо также переставить их местами.
Замечание 2. Разумеется, что в приведенном факте матрица J не обязательно должна быть жордановой формой, а может быть любой матрицей, подобной А.
Из изложенного вытекает следующая методика вычисления матрицы Т.
Шаг 1. Приведем к канонической диагональной форме ( обозначим ее как D()), каждую из -матриц E-A и E-J при помощи соответствующих левых и правых элементарных операций. Очевидно, что в силу эквивалентности E-A и E-J они приводятся к одной и той же диагональной форме:
diag (i1()...in()) = D() = P1()( Е-А)Q1() = P2()(E-J)Q2() (10)
Шаг 2. Матрицы P1(), P2() и Q1(),Q2() вычислим, перемножая соответствующие левые и правые элементарные матрицы.
Шаг 3. Вычислим Q() или P(), приравнивая тождества (10) друг другу и приводя к тождеству вида (7) E-J= P2-1()P1()(E-A)Q1()Q2-1().
Таким образом, получим, что
Q()= Q1()Q2-1(); P()= P2-1()P1() (11)
Шаг 4. Подставим в матрицу Q() справа или в матрицу P() слева вместо переменной матрицу J и получим матрицу Т по формуле (9).
Замечание 3. Достаточно рассчитать одну матрицу Q() = Q1()Q2-1() и получить Т = QП(J). Ясно, что матрица Т при этом не будет равна числовой матрице Т, полученной в пункте 1.2 в виде (5), но она, конечно, будет удовлетворять соотношению подобия (8).
Проведем конкретные расчеты по изложенной методике. Мы уже преобразовали матрицу Е-А к диагональному виду в пункте 1.2. Запишем этот результат в виде (10):
diag{1;1;( -2)( -4)2}= P1()( E-A)Q1(). (12)
Вычислим Q1() как произведение всех правых элементарных матриц, соответствующих правым элементарным операциям в (2). Но это равносильно тому, чтобы вычислить Q1(), применяя последовательно к столбцам единичной матрицы Е эти правые элементарные операции:
,
Теперь приведем характеристическую матрицу E-J к каноническому диагональному виду, очевидно, тому же, что и (12): diag{1; 1; (-2) ( -4)2} = P2() ( E-J) Q2().
Легко проверить, что применяя к ней следующие элементарные операции:
(13)
получим каноническую диагональную форму для матрицы E-J, что и запишем в виде (10): diag{1,1,(-2)(-4)2}= P2()( E-J)Q2().
Вычислим Q2(), применяя к столбцам единичной матрицы Е последовательно только правые элементарные операции из (13):
Итак, вычислили Q1() и Q2(). Заметим, что detQ1() = -1/4, detQ2() = 4, т.е. Q1() и Q2() удовлетворяет условиям теоремы о первом признаке эквивалентности.
Для того, чтобы рассчитать матрицу Q()=Q1()Q2-1() надо обратить матрицу Q2(). Чтобы избежать этой трудоемкой операции , поступим иначе.
Так как Q2()=T2T3T6T7T12T13, где Тi -правые элементарные матрицы правых операций из (18), то Q2-1()=T13-1T12-1T7-1T6-1T3-1T2-1.
Обращая эти операции, получим
Q2-1()=[3+(-4)22][(1/4) 3],[2-(1)3], [2,1],[3,2],[2-(-4)3].
Тогда применяя эти обратные операции к единичной матрице Е, получим
Проверим правильность обращения Q2(). Должно быть det [Q2()Q2-1()] = = det Q2() det Q2-1()= 4 1/4=1.
Проверим также , что выполняется равенство Q2()Q2-1()=E ( самостоятельно).
Рассчитаем Q()=Q1()Q2-1(),
Q()=
Заметим для проверки, что det Q() = det Q1()det Q2-1() = -1/4 1/4 = -1/16. Перепишем Q() в форме матричного многочлена:
Вместо подставим справа: . (14)
Легко проверить, что det T = т.е. матрица T – неособенная, а значит, обратная матрица T-1 существует. Теперь, чтобы окончательно убедиться в правильности расчета Т, проверим выполнение равенства (8) А = ТJT-1, записывая его в виде АТ = ТJ:
Вывод: Рассчитали преобразующую матрицу T вида (14) другим методом. Разумеется, в силу её неединственности получили другую числовую матрицу T, чем в пункте 1.2 в формуле (5), и проверим, что она удовлетворяет соотношению, записанному в виде (3). Отметим, что для такой проверки не надо вычислять обратную матрицу T-1. Её вычисление необходимо только для выполнения следующего пункта.