Определяем линейные скорости точек механизма:

V_в = ω₁* l₁ =29*0,19=5,51 м/с

где, V_в - скорость в точке В

V_вс = ω₂* l₂ =1,51*0,34=0,51 м/с

где, V_вс - скорость звена ВС

V_с = V_в + V_вс

Выберем масштабный коэффициент скорости µ_v:

l₁

µ _v= = 190/5,51=34,5*0,5=17,25мм/(м/с)

V_в

V_в*µ_v=5,51*17,25=95мм

V_вс*µ_v=1,51*17,25=9мм

Из построения находим V_с=100мм (приложение А рис. 5)

Делим на масштабный коэффициент скорости V_с/ µ_v=100/17,25=5,8м/с

Находим угловое ускорение второго звена:

l₁*cos(ϕ₁- ϕ₃)

ɛ₂= *ɛ₁ (3)

l₂*cos(ϕ₃- ϕ₂)

0,19*cos2⁰

ɛ ₂ = *24=14,45рад/с²

0,34*cos22⁰

14

Находим линейные ускорения:

ɑ_в^ц= ω₁²* l₁ =841*0,19=159,8м/с²

где, ɑ_в^ц - центростремительное ускорение точки В

ɑ_в^вр= ɛ₁* l₁ =24*0,19=4,56м/с²

где, ɑ_в^вр- центростремительное ускорение звена В

ɑ_в=√ (ɑ_в^ц)²+(ɑ_в^вр)²=√25536+20,739=159,9м/с²

ɑ_вс^ц= ω₂²* l₁ =1,51²*0,34=0,78м/с²

где, ɑ_вс^ц - центростремительное ускорение точки ВС

ɑ_вс^вр= ɛ₂* l₁ =14,45*0,34=4,913м/с²

где, ɑ_вс^вр- центростремительное ускорение звена ВС

ɑ_вс=√ (ɑ_вс^ц)²+(ɑ_вс^вр)²=√0,78²+4,913²=4,97м/с²

ɑ _с = ɑ_в + ɑ_вс

Выберем масштабный коэффициент ускорения µ_ɑ:

l₁

µ _ɑ= = 190/159,9=1,19*1,5=1,785мм/(м/с²)

ɑ_в

ɑ_в^ц * µ_ɑ =159,8*1,785=285мм

ɑ_в^вр * µ_ɑ =4,56*1,785=11мм

ɑ_вс^ц * µ_ɑ =0,78*1,785=1мм

ɑ_вс^вр* µ_ɑ =4,91*1,785=мм

ɑ_в * µ_ɑ =159,9*1,785=285мм

ɑ_вс* µ_ɑ =4,97*1,785=9мм

Из построения находим ɑ_с = 280мм (Приложение А рис. 6)

Делим на масштабный коэффициент ускорения ɑ_с/ µ_ɑ=280/1,785=156,8м/с²

Ответ: V_с=5,8м/с; ɑ_с=156,8м/с²

15

1.4 Расчет положения 4

Строим четвертое положение механизма (рисунок 7)

Из построения находим углы ϕ₁=90⁰ ϕ₂=8⁰ ϕ₃=84⁰

Определяем угловую скорость второго звена:

l₁*sin(ϕ₁- ϕ₃)

ω₂ = *ω₁ (3)

l₂*sin(ϕ₃- ϕ₂)

0,19*sin6⁰

ω₂ = *29=1,75рад/с

0,34*sin76⁰

Определяем линейные скорости точек механизма:

V_в = ω₁* l₁ =29*0,19=5,51 м/с

где, V_в - скорость в точке В

V_вс = ω₂* l₂ =1,75*0,34=0,6 м/с

где, V_вс - скорость звена ВС

V_с = V_в + V_вс

Выберем масштабный коэффициент скорости µ_v:

l₁

µ _v= = 190/5,51=34,5*0,5=17,25мм/(м/с)

V_в

V_в*µ_v=5,51*17,25=95мм

V_вс*µ_v=0,6*17,25=10мм

Из построения находим V_с=96мм (рисунок 8 )

Делим на масштабный коэффициент скорости V_с/ µ_v=96/17,25=5,57м/с