- •Содержание
- •1 Предмет, цели и задачи идентификации, области применения
- •2 Проблемы точности, критерии и условия
- •6.2 Методика идентификации моделей объектов
- •6.3 Методика идентификации моделей объектов
- •6.4 Методика идентификации моделей объектов
- •8 Идентификация параметров объекта во временной и
- •10 Применение идентификации в системах
- •1 Предмет, цели и задачи идентификации, области применения
- •1.1 Сущность идентификации, ее цели и задачи
- •1.2 Проблемы выбора модели объекта идентификации
- •1.3 Области применения идентификации
- •2 Проблемы точности, критерии и условия идентификации
- •2.1 Анализ ошибок, возникающих в системе идентификации
- •2.2 Критерии идентификации
- •2.3 Управляемость, наблюдаемость и идентифицируемость объекта
- •3 Основные типы моделей в теории идентификации
- •3.1 Модели для описания непрерывных систем
- •3.2 Модели для описания дискретных систем
- •3.3 Основные типы сигналов
- •4 Методы идентификации моделей объектов типовых звеньев по временным и частотным характеристикам
- •4.1. Математическая обработка динамическиххарактеристик объектов управления
- •4.2 Идентификация параметров модели апериодического звена 1-го порядка по временным характеристикам
- •4.3 Идентификация моделей в виде апериодических звеньев II-го порядка
- •4.4 Идентификация моделей в виде передаточной функции колебательного звена II-го порядка по временным характеристикам
- •4.5 Идентификация моделей в виде типовых динамическихзвеньев по частотным характеристикам
- •5Методика идентификации моделей в виде передаточной функции по кривым разгона на основе метода площадей (метод симою)
- •6 Методика идентификации моделей объектов III-го порядка по их временным характеристикам
- •6.1 Типы моделей
- •6.2 Методика идентификации моделей объектов III-го порядка первого типа по их временным характеристикам
- •6.3 Методика идентификации моделей объектов III-го порядка второго типа по их временным характеристикам
- •6.4 Методика идентификации моделей объектов III-го порядка третьего типа по их временным характеристикам
- •7 Анализ динамики и параметров идентификации с учетом объекта
- •7.1 Модель исполнительной части следящей системы
- •7.2 Анализ жесткого объекта при изменении момента инерции нагрузки
- •7.3 Анализ объекта с упругой механической передачей
- •8 Идентификация параметров объекта во временной и частотной области
- •8.1 Обоснование идентифицируемости объекта
- •8.2 Идентификация параметров объекта по переходной функции (методика Орманса)
- •8.3Оценка коэффициентов передаточной функции с помощью гармонических входных воздействий
- •8.4 Идентификация параметров объекта с помощью квадрата модуля частотной характеристики и метода наименьших квадратов
- •8.5Идентификация параметров объекта с применением квадрата модуля обратной частотной характеристики
- •9 Статистические методы анализа, идентификации и моделирования
- •9.1 Условия применения методов статистического анализа
- •9.2 Спектральный анализ входных периодических сигналов
- •9.3 Особенности спектрального анализа методом бпф.
- •9.4 Спектральный анализ сигналов в виде непериодической функции
- •9.5 Статистический анализ с применением сигналов белого шума
- •9.6 Статистический анализ реализации случайного процесса на выходе системы
- •9.7 Статистические методы построения модели и идентификации параметров
- •10 Применение идентификации в системах адаптивного управления
- •10.1 Основные схемы контуров адаптации и функции систем идентификации
- •10.2 Определение параметров эталонной модели и передаточной функции устройства адаптации.
- •10.3 Разработка алгоритма и структурной схемы адаптивной настройки регулятора
- •Литература
- •44/2010. Підп. До друку . Формат 60 х 84/8.
- •84313, М. Краматорськ, вул. Шкадінова, 72.
9.4 Спектральный анализ сигналов в виде непериодической функции
Непериодическую
функцию можно рассматривать как некоторую
периодическую функцию, имеющую период,
стремящийся к бесконечности. Практически
такая функция будет представлять собой
одиночный прямоугольный импульс. Так
как
,
то
,
что означает слияние отдельных линий
в спектре и потерю смысла в выделении
дискретных значений частот.
При этом вместо
целесообразно пользоваться понятием
текущей частоты
,
которая может принимать любые значения,
а амплитуда каждой частотной составляющей
будет стремиться к бесконечно малой
величине:
. (9.17)
Для одиночного прямоугольного импульса спектральная плотность будет определяться выражением:
. (9.18)
Для импульса произвольной формы это выражение имеет вид:
. (9.19)
Для получения исходной функции применяется интеграл Фурье:
. (9.20)
Рассмотрим спектр единичного ступенчатого сигнала, который применяется для анализа переходных процессов.
Аналитически ступенчатый сигнал описывается функцией:
(9.21)
Найдем спектральную плотность:
(9.22)
Вычисление этого
интеграла связано с затруднениями: при
функция
не
имеет определенного предела. Однако,
если подинтегральное выражение домножить
на величину
,
а затем положить
,
то получим:
(9.23)
Модуль спектральной функции будет равен:
(9.24)
Так как
,
то фазовый сдвиг
.
Это означает, что для образования в
момент t=0 крутого
изменения сигнала требуется суммирование
всех гармонических составляющих с
одинаковым фазовым сдвигом. Графики
и
приведены на рис. 9.9. Из графиков видно,
что приω=0
,
а это указывает на наличие дискретного
колебания с конечной амплитудой при
.
Поэтому иногда удобнее единичный перепад представлять суммой двух функций:
, (9.25)
где
при
;
В этом случае единичная функция может быть представлена в виде
(9.26)
а б
Рисунок 9.9 – Спектральная (а) и фазовая (б) характеристики ступенчатого сигнала
9.5 Статистический анализ с применением сигналов белого шума
Предельными формами случайных процессов являются сигнал типа «белый шум» и гармонический сигнал.
Белый шум – это случайный процесс Х(t), который характеризуется отсутствием какой-либо взаимной статистической связи между любыми двумя значениями Х(t) и имеет постоянную спектральную плотность Sxx(ω).
Корреляционная
функция белого шума, график которой
приведен нарис.9.10, а, равна нулю для
любого τ, кроме
:
, (9.27)
где
– спектральная плотность белого шума
рис.9.10, б.
Учитывая, что дельта-функция определяется выражением
, (9.28)
корреляционную функцию белого шума можно представить в виде:
. (9.30)
0
Рисунок 9.10 – Графики корреляционной функции (а) и спектральной плотности (б) сигнала белого шума
Дисперсия белого
шума равна бесконечности, т.к.
Физический процесс типа “белый шум” реализовать невозможно, т. к. мощность этого процесса бесконечно большая. Однако белый шум применяется для анализа как математическая абстракция, а при некоторых условиях в практически реализуемом диапазоне частот применяется аппроксимация белого шума сигналом с ограниченным спектром, так называемым “серым” или “цветным ” шумом.
