2...3 Мм. Типовая конструкция окрасочного пр показана на рис. 11.10. Окрасочный пр содержит не менее пяти степеней

подвижности, обеспечивающих возможность реализации сложных пространственных движений. Важным элементом окрасочных ПР является рука с запястьем, на котором располагается распылитель. Как правило, в стандартном исполнении запястье выполняют в виде двухосного узла, позволяющего изменять положение распылителя по двум взаимно-перпендикулярным осям.

Примеры автоматизации окрасочных операций с помощью ПР. Одним из типовых принципов реализации окрасочных

операций является создание окрасочных технологических комплексов, оснащенных соответствующим столом, на котором

устанавливается обрабатываемое изделие. В этом случае стол может обладать несколькими степенями подвижности, позволяющими осуществлять требуемое изменение пространственной ориентации изделия относительно окрашиваемого агрегата. В состав комплекса входит ПР, осуществляющий окраску изделий. На рис. 11.11, а показан комплекс, содержащий окрасочный ПР 3 и поворотный стол / (с устройством управления 5), на

котором закрепляется изделие 2. УЧПУ 4 обеспечивает выбор

требуемой УП обработки изделий, а также синхронизацию работы

поворотного стола и ПР.

На рис. 11.11, б показан комплекс, в котором окрашиваемые изделия 3 перемещаются конвейером 2. ПР 5, на котором смонтирован распылитель, осуществляет окраску. Комплекс оснащен блоком /, контролирующим скорость движения конвейера, 244

Рис. 11.11. Схема окрасочного технологического комплекса:

а — с постоянным рабочим местом: / — поворотный угол; 2 — изделие; 3 —

окрасочный ПР, 4, 6 ~ УЧПУ; 5 — устройство управления; б — с конвейерной

подачей окрашиваемых изделий: / ~ блок, контролирующий скорость конвейера;

2 — конвейер; 3 — изделие; 4 — датчик; 5 — ПР с распылителем

а также датчиком 4, фиксирующим появление изделия в зоне

начала работы ПР. Управление комплексом производится от

УЧПУ б.

Применение ПР для ванн гальванопокрытий. Для обслуживания ванн гальванопокрытий применяются универсальные

ПР, установленные стационарно или на подвижной рельсовой тележке, перемещающей ПР вдоль ряда ванн. Некоторые транспортные ПР (имеющие ход по монорельсу 12 и 18 м) предназначены для группового обслуживания ванн, а другие (специализированные ПР) —для обслуживания автоматических линий гальванопокрытий. ПР должны быть защищены от корродирующего воздействия испарений химических растворов, находящихся в ваннах. Грузоподъемность и скорость перемещения ПР должны обеспечивать требуемую производительность автоматической линии. ПР захватывает подвеску с деталями из гнезд специального магазина и по программе перемещает и опускает ее в ванну с соответствующими растворами. При этом в системе управления ПР программируется время выдержки контейнеров в ваннах и последовательность обслуживания ванн на линии. После окончания обработки подвеска с деталями перемещается в магазин. Универсальные ПР, размещенные стационарно рядом с установкой для нанесения покрытий или на подвижной тележке, применяют в основном при нанесении покрытий на отдельные детали, требующие дополнительных поворотов и перемещений при выполнении технологической операции. Более широко для обслуживания автоматических линий применяются ПР тельферного типа (рис. 11.12). Для перемещения ПР вдоль ванн используют подвешенный к перекрытию цеха 245

Рис. 11.12. Автоматическая линия нанесения гальванопокрытий с ПР

тельферного типа:

/ — ПР; 2 — монорельс; 3 — позиционные датчики; 4 — кабель; 5 — система

управления ПР; б— ванны гальванопокрытий; 7— позиция выдачи и подготовки

подвесок

ИЛИ К специальным Г-образным стойкам монорельс, который может быть прямолинейным (в однорядных линиях) или замкнутым (в двухрядных линиях). Тельферные ПР обеспечивают: компактность линии, поскольку длина монорельса (особенно, если он подвешен к перекрытию цеха) не влияет на длину линии; свободный доступ к ваннам, что имеет большое значение при их обслуживании и ремонте; снижение металлоемкости ПР и линии в целом.__

Задача оборудовать кабину для окраски распылением с соблюдением соответствующих стандартов по технике безопасности и охране здоровья делает окраску распылением естественной областью для применения промышле^1ных роботов. Кроме того, робот может обеспечить такую стабильность процесса, которую трудно воспроизвести и опытному маляру. Хотя опытный маляр нужен для того, чтобы вначале обучить робот выполнению операции окраски, обученный робот воспроизведет операцию тысячу раз со стабильностью, не доступной для учителя. В крупномасштабной линии для окраски распылением кузовов автомобилей роботы не только выполняют саму операцию ок-240 раски, но даже открывают двери кузова, чтобы ускорить процесс. Линии для окраски представляют собой такое же драматическое зрелище, как и линии для точечной сварки; в восхитительном фильме «Балет роботов» движения роботов положены на музыку. Роботы для окраски распылением, в несколько более скромном масштабе, находят применение не только в автомобилестроении, но и в других отраслях промышленности. Рассмотрено влияние, которое оказывают отказы или низкая надежность функционирования отдельных устройств на производительность производственной линии с последовательной обработкой. Особенно тяжелые проявления наблюдаются у линий окраски распылением. .Отказ оборудования на такой линии может вылиться в очень дорогостоящую остановку всей линии, которая вероятно приведет к появлению целого ряда дефектов на изделиях, связанных с перерывом в постоянном процессе окраски. Устранение неисправностей и новая наладка оборудования также могут потребовать много времени, значительно больше, чем при простом освобождении сборочных линий от заклиненных деталей. Самой практичной стратегией в случае возникновения отказа в линии окраски распылением обычно будет продолжение операции, если это возможно, и возникшие дефекты устранить уже в зоне ручного исправления, следящей за автоматической линией. К сожалению, некоторые неисправности роботизированного краскопульта в зоне автоматического распыления могут лишить линию работоспособности. Примерами таких неисправностей могут послужить отказы, связанные со столкновениями оборудования с обрабатываемой продукцией, и отказы, приводящие к отключению распылителя в критический момент операции. Влияние таких отказов рассмотрено среди других факторов в примерах, иллюстрирующих экономические вопросы организации окраски на роботизированных линиях.