Роботизированный технологический комплекс кс 10.48.

РТК КС 10.48 предназначен для токарной обработки широкой номенклатуры деталей типа фланцев диаметром 40... 160 мм и массой до 10 кг в условиях мелкосерийного и серийного производств. Заготовки устанавливаются в станок с помощью трехку- лачкового самоцентрирующего патрона. В состав РТК (рис. 11.8) входят: токарно-револьверный станок

/ модели 1В340Ф30; промышленный робот 2 модели 239 Рис. 11.8. РТК КС 10.48 для токарной обработки: токарно-револьверный станок 18340Ф30; 2 — ПР М20Ц48.01; 3 — захватные устройства; 4 — ограждение; 5 — диск; б — дисковый магазин М20Ц48.01, оснащенный двумя захватными устройствами 3; дисковый магазин 6 с дисками 5; ограждение 4.

РТК имеет линейную компоновку и управляется от устройств ЧПУ промышленного робота (УЧПУ). Приемная и загрузочная позиции РТК совмещены. На станке производится либо полная обработка детали (с одной установки), либо обработка детали с одной стороны. В последнем случае обработка другой стороны детали производится или на другом РТК, или на том же РТК после его соответствующей переналадки. Детали устанавливаются на диске с ориентирующими штырями, размещенном на поворотном магазине. Магазин устанавливается так, чтобы две его соседние позиции могли обслуживаться захватными устройствами ПР. Расстояние между двумя руками ПР равно расстоянию между двумя соседними позициями магазина. Когда каретка ПР останавливается в крайнем левом положении, руки ПР оказываются под соответствующими позициями магазина, в результате чего взятие заготовки и укладка обработанной детали производятся одновременно. После выработки стопы заготовок и заполнения стопы обработанных деталей магазин поворачивается на один шаг, подводя под разгрузочную руку пустую позицию, а под загрузочную руку стопу заготовок. ПР во время работы станка захватывает заготовку и удерживает ее в непосредственной близости от рабочей зоны станка. Когда обработка детали закончена, ПР первым свободным захватным устройством снимает готовую деталь, а вторым — устанавливает

на ее место заготовку, после чего обработка возобновляется. Во время обработки этой детали ПР укладывает изделие

240 в разгрузочную позицию магазина и одновременно свободным вторым захватом берет из стопы заготовку и переносит ее в позицию, расположенную в непосредственной близости от рабочей зоны станка. Дисковый магазин предназначен для хранения заготовок и обработанных деталей в стопах и выдачи их на позиции загрузки- выгрузки. Магазин включает в себя поворотный стол с приводом, на столе закреплена планшайба; диск фиксируется от поворота пальцем, установленным на планшайбе. Прежде чем войти в какую-либо зону рабочего пространства ПР, оператору необходимо поднять ограничитель, прегражда- юш[ий ему путь. При этом срабатывают связанные с ограничителем микропереключатели, прерывающие работу ПР. Для повышения надежности оба микропереключателя работают параллельно. ПР оснащен двумя одноместными захватными устройствами, которые удерживают деталь (диаметром 40... 160 мм) тремя губками, синхронно сходящимися под углом 120° и центрирующими заготовку. Захватное устройство установлено в опоре качания

и может поворачиваться (с помощью толкателя и рычага) вокруг горизонтальной оси. Крепление захватного устройства в

руке ПР осуществляется посредством стандартизированного хвостовика.__

Билет 48. ГПС. ГАУ сборки. На примере сборки печатных плат.

Как вариант, стр193 ГПС в действии.djvu

Изготовление печатной платы это кропотливая и трудоемкая работа, так как в ней большое количество различных элементов, а следовательно и соединений между ними. Кроме того работа усложняется еще и тем, что все эти детали маленького размера

+

D:\itmo_\learn_\4 курс\Магдиев\Материалы от Магдиева\Материалы от Магдиева\магдиев\scan 1-17.jpg1-4.jpg

Билет 49. ГПС. ГАУ окраски.

Применение промышленных роботов для кузнечно-преесового оборудования, красочных работ и гальванопокрытий

Детали, рекомендуемые для обработки на РТК. Обработка металлов давлением является высокоскоростным процессом,

поэтому заготовки должны подаваться на загрузочную позицию кузнечно-прессовой машины поштучно и в строго ориентированном виде. Форма заготовок должна обеспечивать возможность их перемещения и переориентации как при передаче с машины на машину, так и в межштамповочном пространстве в случае многопереходной обработки на одной машине; при этом фиксация заготовки на всех этапах обработки должна быть однозначной. Следовательно, использование ПР целесообразно для автоматизации загрузки-выгрузки простейших типов деталей, имеющих ясно выраженные базы и признаки ориентации, а также поверхности для надежного захватывания и удержания. Если исходным материалом являются пруток, полоса, лента или проволока, то для автоматизации загрузки оборудования более выгодно применять не ПР, а валковые, клиновые, клещевые и шиберные механизации подач, механические руки и пи- 241

татели различных видов. Удалять же готовое изделие из рабочей зоны можно, используя его падение (под действием собственного веса) под стол пресса, либо с помощью лоткового сбрасывателя, либо посредством движущегося механизма загрузки, подающего очередную заготовку, которая сталкивает готовое изделие.

Заготовки деталей, получаемых методом листовой штамповки, должны:

• занимать фиксированное положение в матрице штампа при

передаче ее с машины на машину;

• не сцепляться (заусенцами) между собой при хранении в

накопителе и на позиции выдачи;

• иметь неплоскостность и коробление в пределах 2 % их длины

или ширины (в зависимости от направления подачи в рабочую

зону пресса);

• обезжириваться (во избежание слипания) перед подачей на

загрузочную позицию, если они выполнены из немагнитных материалов.

Выбор схемы построения РТК в кузнечно-прессовом производстве

определяют следующие факторы: характер технологического

процесса; вид технологического оборудования и его

технические характеристики; конструкция ПР и др.

РТК на базе однокривошипных прессов. На однокривошипных прессах выполняют следующие листоштамповочные

операции: вырубка, пробивка, неглубокая вытяжка (прессы простого действия); глубокая вытяжка; вырубка в сочетании с

вытяжкой (прессы двойного действия). РТК на базе однокривошипного пресса простого действия приведен на рис. 11.9. Устройство 4 поштучной выдачи заготовок установлено около пресса 2. ПР б берет заготовку из устройства 4 и передает ее в рабочее пространство пресса 2. Информация к ПР поступает от системы датчиков 3. Готовые изделия с помощью ПР передаются в специальную тару 7. Система управления прессом смонтирована в шкафу /, а система управления ПР — в шкафу 5.

Методы нанесения покрытий. Наиболее распространенными в машиностроительных отраслях методами нанесения

лакокрасочных покрытий являются следующие: пневматическое и безвоздушное распыление; окраска в лектростатическом поле высокого напряжения; окраска струйным обливом; окраска окунанием с последующей выдержкой в парах растворителей; окраска электроосаждением.

Основные требования и технические характеристики окрасочных ПР. Как правило, при окрашивании изделий необходимо автоматизировать как подъемно-транспортные операции, так и процесс самой окраски. Основным средством авто-

242

Рис. 11.9. РТК на базе однокривошипного пресса простого действия: 1,5— шкафы; 2 — пресс; 3 — система датчиков; 4 — устройство поштучной выдачи заготовок; (5 — ПР; 7— тара матизации транспортных операций являются конвейеры (шаговые и непрерывного действия; с установкой или подвеской деталей; ленточные, пластинчатые, цепные, штанговые и др.). Для перегрузки и установки-снятия деталей используют подъемники, перегружатели, кантователи, роликовые конвейеры и технологические тележки. Окраску в зависимости от применяемого метода выполняют в стационарных ваннах, а также посредством распылителей и других устройств. В то же время транспортирование и окраску можно автоматизировать с помощью ПР. Для перемещения и окунания (в ванны) подвесок с изделиями используются как специальные, 243 1

Рис. 11.10. Типовая конструкция

окрасочного ПР:

/ — ПР; 2 — манипулятор с

распылителем

например предназначенные для обслуживания ванн гальванопокрытий, так и универсальные ПР. Требования, предъявляемые к ПР, производящим окрасочные операции, в значительной степени определяются спецификой их работы. ПР, работающие в окрасочных камерах, должны иметь герметичное исполнение. Число степеней подвижности и компоновка ПР должны обеспечивать выполнение технологического процесса окраски в соответствии с формой, габаритными размерами и относительными перемещениями изделия. Опыт показывает, что для окраски большинства

изделий возможно использование ПР, имеющего 3...5 степеней подвижности при погрешности позиционирования