КУРСОВАЯ РАБОТА

ДЛЯ ИУ-1

ЗаданиеI

I

1. Составить кинематическую схему прибора, описать принцип действия.

2. Вывести уравнения движения, осуществить преобразования к векторно-матричной форме, записать уравнения для передаточной функции гиросистемы как объекта управления и как объекта стабилизации.

3. Составить структурную схему.

4. Осуществить синтез цепи обратной связи из условия заданной статической точности и провести анализ устойчивости, демонстрируя различные способы (анализ корней уравнения, критерий Гурвица, критерий Найквиста, годограф Михайлова, метод ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы).

5. Ввести коррекцию для обеспечение запасов устойчивости, качества переходного процесса – перерегулирования, колебательности, времени переходного процесса (демонстрация косвенных и прямых методов).

6. Построить переходной процесс по интересующим координатам при действии постоянного возмущающего момента.

7. Построить АЧХ замкнутой гиросистемы.

8. Дать оценку статической и динамической точности прибора.

9. Провести анализ устойчивости системы с учетом конечной жесткости элементов.

II

1. Записать уравнения движения с сопутствующей нелинейностью

2. Построить структурную схему гиросистемы с сопутствующей нелинейностью и преобразовать ее к одноконтурной, выделив нелинейный элемент и приведенную линейную часть. Записать выражение для передаточной функции приведенной линейной части.

3. Обосновать возможность применения метода гармонической линеаризации. Построить ЛАЧХ приведенной линейной части.

4. Осуществить гармоническую линеаризацию нелинейной системы. Записать условие амплитудно-фазового баланса.

5. Построить АФК приведенной линейной части и инверсную характеристику гармонически линеаризованного нелинейного элемента.

6. Определить параметры периодического решения. Исследовать их устойчивость.

7. Численным методом решить нелинейные уравнения, полученные в пункте 1. записать переходный процесс. Определить параметры автоколебаний.

8. Сравнить результаты, полученные в пунктах 6 и 7.

9. Сделать выводы о влиянии сопутствующей нелинейности на устойчивость гиросистемы.

ВАРИАНТЫ

1. ДУС на базе двухстепенного гироскопа с электрической пружиной с интегрально-позиционной коррекцией.

2. Гировертикаль на базе гиростабилизатора.

3. Одноосный гиростабилизатор

4. Курсовой гироскоп.

5. ГИЛУ.

6. Одноосный индикаторный гиростабилизатор на базе трехстепенного гироскопа.

7. Одноосный гиростабилизатор силового типа.

8. Одноосный индикаторно-силовой гиростабилизатор на ПИГ.

9. Одноосный индикаторно-силовой гиростабилизатор с большим демпфированием.

10. Одноосный индикаторный гиростабилизатор на базе ДНГ.

11. Курсовой гироскоп.

12. Гироскопический интегратор линейных ускорений.

13. Гироприбор направления с коррекцией.

14. Двухосный ДУС на базе трехстепенного гироскопа.

15. Двухосный индикаторный гиростабилизатор головки самонаведения на базе трехстепенного гироскопа.

16. Двухосный индикаторный гиростабилизатор как датчик углового положения объекта на базе трехстепенного гироскопа.

17. ОГС с горизонтальной осью стабилизации.

18. ДУС на базе трехстепенного гироскопа.

Вариант №1 дус на базе двухстепенного гироскопа с электрической пружиной с интегрально-позиционной коррекцией.

Параметры механической части

Кинетический момент гироскопа………………………………………….

Момент инерции гироблока вокруг оси прецессии…………. …………..

Момент инерции редуктора……………………………………………....…

Коэффициенты демпфирования вокруг оси прецессии …… ………….….

Статическая погрешность ………………………………..………………………….…

Возмущающий момент……………………….……………………………..……

Параметры сопутствующей нелинейности

Сухое трение по оси прецессии

Вариант №2

Гировертикаль на базе гиростабилизатора.

Вариант №3

Одноосный гиростабилизатор

Параметры механической части

Кинетический момент гироскопа………………………………………….

Момент инерции платформы……………………………………...………..

Момент инерции редуктора……………………………………......……….

Момент инерции кожуха гироскопа относительно оси прецессии....……….

Коэффициенты вязкого трения в осях подвеса……………………………….

Статическая погрешность контролируемой величины………………………….…

Граница зоны нечувствительности датчика угла гироскопа……………………….

Возмущающий момент относительно оси внешней рамки…….……………

Люфт в редукторе стабилизирующего двигателя …………..……………………….

Возмущающий момент…………………………………………………………

Параметры сопутствующей нелинейности (люфт в редукторе)

Вариант №4 Курсовой гироскоп

Параметры механической части

Кинетический момент гироскопа………………………………………….

Момент инерции гироузла…………………………………………………..

Момент инерции наружной рамки....………………………………………….

Коэффициенты вязкого трения в осях…… …………………………………….

Статическая погрешность контролируемой величины………………………….…

Возмущающий момент………………………………………………………………………..……

Параметры сопутствующей нелинейности

Граница зоны нечувствительности датчика угла гироскопа……………………….

зона нечувствительности датчика угла гироскопа

Вариант №5

ГИЛУ

Параметры сопутствующей нелинейности

сухое трение в оси наружной рамки

Вариант №6

Одноосный индикаторный гиростабилизатор на базе трехстепенного гироскопа

Параметры механической части

Кинетический момент гироскопа………………………………………….

Момент инерции платформы с гироскопом (ось )....……………..

Момент инерции редуктора……………………………………………....…

Коэффициенты вязкого трения в осях…… ………….

Статическая погрешность контролируемой величины………………………….…

Люфт в редукторе стабилизирующего двигателя………….……………………….

Возмущающий момент……………….…………………………………..……

Параметры сопутствующей нелинейности

Вариант №7