3. Назначение графического объекта образу сцены

Для это нужно:

1. Создать ГО окружающей среды.

2. Перейти на ветку Объект в списке элементов модели.

3. В поле Образ сцены выбрать созданный ранее ГО, см. рис. 1.5.

Рис. 1.5. Выбор образа сцены

Замечание

Обратите внимание, что после ввода любых данных следует нажимать клавишу Enter, чтобы введенная информация незамедлительно обрабатывалась программой.

4. Создание тел

Для создания тела следует выполнить следующие действия:

1. Выбрать ветку Тела в списке элементов модели.

2. Создать новое тело (так же, как новый ГО).

3. Назначить новому телу имя вместо стандартного Body1.

4. Выбрать из списка доступных ГО необходимый.

5. Назначить телу инерционные параметры: массу, тензор инерции, координаты центра масс.

Рис. 1.6. Создание тела

Замечание

Можно создать ГО тела в процессе создания самого тела. Для этого необходимо нажать кнопку Перейти к элементу , далее Создать графический образ. Далее ГО создается так, как описано выше.

5. Создание шарниров

Создание модели невозможно без создания шарниров. Каждому телу модели должен быть назначен хотя бы один шарнир. При этом хотя бы одно тело модели должно быть связано с базой Base0 шарниром. Для того, чтобы создать шарнир, нужно выполнить следующие действия:

1. В дереве элементов модели выбрать Шарниры

2. В инспекторе нажать кнопку Добавить шарнир

3. Выбрать из списка тип шарнира Вращательный, Поступательный и т.д.

4. Назначить имя шарниру

5. Выбрать из списка тела, которые будет соединять данный шарнир

6. В поле Шарнирные точки назначить координаты шарнирных точек для каждого из двух тел

7. В поле Шарнирные векторы указать векторы шарниров для каждого из двух тел

Задать движение в шарнире можно разными способами, например:

1. Перейти на закладку Описание

2. Включить флажок Заданная функция времени

3. В поле Тип задания функции выбрать, например, Выражение и ввести это выражение, см. рис. 1.8.

Также движение можно задать с помощью шарнирной силы. Для этого необходимо перейти на закладку Шарнирные силы. Способы задания сил, в том числе и шарнирных, подробно описаны в пункте 1.1.8.

Рис. 1.7. Создание шарнира Рис. 1.8. Задание координаты шарнира как функции времени

Замечание

Наряду с вращательным и поступательным, ПК УМ предусмотрены сферические, обобщенные и другие виды шарниров. Создание этих шарниров практически не отличается от описанной выше методики.

С помощью обобщенного шарнира можно задавать положение тела в пространстве.

6. Создание идентификаторов параметров

Часто в процессе создания модели удобно задавать некоторые характеристики системы в параметрическом виде. Это может быть, например, масса одного из тел. В этом случае при создании тела нужно указывать не численное значение его массы, а ее параметр. При этом программа автоматически создаст идентификатор этого параметра. При этом необходимо указать значение параметра. После этого в поле Список параметров модели появится идентификатор назначенного параметра. См. рис.1.9.

Рис. 1.9. Создание идентификатора параметра

Можно действовать и в обратной последовательности: сначала создать идентификатор параметра, а затем, например, указать этот параметр в каком-либо выражении. Для этого следует:

1. В поле Список параметров модели нажать кнопку Добавить идентификатор

2. Ввести имя параметра, его значение и, при необходимости, комментарии. См. рис. 1.10.

Рис. 1.10. Создание идентификатора параметра