- •Кафедра автоматизации биотехнических систем Системы управления химико-технологическими процессами Методические указания к выполнению лабораторных работ
- •240902 - Пищевая биотехнология
- •Введение
- •1. Общие методические указания по выполнению лабораторных работ
- •1.1. Правила техники безопасности при выполнении лабораторных работ
- •2. Основные понятия измерительной техники и метрологии
- •3. Описание установки и методика проведения работы
- •4. Порядок выполнения работы
- •5. Контрольные вопросы
- •3. Описание установки и методика проведения работы
- •4. Порядок выполнения работы
- •5. Контрольные вопросы
- •3. Описание установки и методика проведения работы
- •4. Порядок выполнения работы
- •5. Контрольные вопросы
- •3. Описание установки и методика проведения работы
- •4. Порядок выполнения работы
- •Описание установки и методика проведения работы
- •Порядок проведения работы
- •Описание установки и методика проведения работы
- •Порядок выполнения работы
- •2. Устройство и работа микропроцессорных приборов контроля и
- •Описание стенда приборов контроля и управления фирмы «Burkert» и методика проведения работы
- •Порядок проведения работы
- •Управление роботом
- •5. Контрольные вопросы
- •4. Рекомендуемая литература
- •Содержание
Порядок проведения работы
Запустить программу WinTester
Установить робот в начальное положение
Определить размеры рабочей зоны и рабочего пространства робота
Определить скорость движения степеней
Перенести предмет
Управление роботом
Начальное положение: Xr(0), Yr(1), Zr(2)
Конечное положение: Xl(0), Yl(1), Zl(2)
Сомкнуть захват: D1
Пробел – стоп/пуск, указатели клавиатуры – перемещение между командами.
5. Контрольные вопросы
1. Что входит в состав роботизированного комплекса?
Назовите унифицированные мехатронные модули.
Что является исполнительными механизмами робота?
Принцип организации системы управления роботом.
Что такое рабочая зона манипулятора?
Что такое рабочее пространство манипулятора?
4. Рекомендуемая литература
Основная литература
1. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического управления. Учебное пособие/В.А.Бесекерский, Е.П.Попов. – 4-е изд., перераб. И доп. – СПб. Профессия, 2003. – 752 с.
2. Благовещенская М.М Информационные технологии систем управления технологическими процессами. Учебник для вузов/М.М. Благовещенская, Л.А. Злобин. -М.; Высшая школа, 2005.-768с.
Дополнительная литература
Митин В.В. Автоматика и автоматизация производственных процессов мясной и молочной промышленности: учебник /В.В. Митин В.И. Усков. Н.Н. Смирнов. - М.: Агропромиздат, 1987. – 240 с.
Монтаж средств измерения и автоматизации /К.А. Алексеев, B.C. Антипин и др. - М.: Энергопромиздат. 1988.-488 с.
Потапов А.С. Технические измерения и приборы отрасли: лекции /А.С. Потапов. – М.: МГУПБ, 2005. – 125с.
Потапов А.С. Технические измерения и приборы отрасли: лекции. Инструментальные методы контроля состава и качества пищевых продуктов: Лекции /А.С. Потапов. – М.: МГУПБ, 2007. – 96 с.
Сердобинцев С.П. Автоматика и автоматизация производственных процессов в рыбной промышленности. Учебник - М.: Колос, 1994. - 335с.
Справочник проектирования АСУТП/ Г.Л. Смилянский, Л.З. Амлинский и др.- М.: Энергостройиздат. 1989г.-400с.
Усков В.И, Метрологическое обеспечение производств мясной и молочной промышленности / В.И. Усков, В.К. Бондаренко, В.В.Митин, И.А. Яцюта, СИ. Суханова, П.Н. Рудавка; под ред. В.И.Ускова. - М.: Агропромиздат. 1988. - 183с.
Трегуб В.Г. Проектирование, монтаж и экплуатация систем автоматизации в пищевой промышленности/В.Г. Трегуб, А.П. Ладанюк, П.Н. Плужников. - М.: Агропромиздат 1991. - 352с.
Приложение 1
Таблица 1 - 1
Градуировочная таблица платиновых термометров сопротивления
Обозначение градуировки: гр.21 (R0=46 Ом)
Сопротивление Rt при температуре от -200 до +650 0С
-
t ⁰C
Rt, Ом
t ⁰C
Rt, Ом
t ⁰C
Rt, Ом
-200
7,95
90
62,21
380
111,48
-190
9,96
100
63,99
390
113,1
-180
11,95
110
65,76
400
114,72
-170
13,93
120
67,52
410
116,32
-160
15,9
130
62,28
420
117,93
-150
17,85
140
71,03
430
119,52
-140
19,79
150
72,78
440
121,11
-130
21,72
160
74,52
450
122,7
-120
23,63
170
76,26
460
124,28
-110
25,54
180
77,79
470
125,86
-100
27,44
190
79,71
480
127,43
-90
29,33
200
81,43
490
128,99
-80
31,21
210
63,15
500
130,55
-70
33,08
220
84,86
510
132,1
-60
34,94
230
86,56
520
133,65
-50
36,8
240
88,26
530
135,2
-40
38,65
250
89,96
540
136,73
-30
40,5
260
91,64
550
138,27
-20
42,34
270
93,33
560
139,79
-10
44,17
280
95
570
141,32
0
46
290
96,68
580
142,83
10
47,82
300
98,34
590
144,34
20
49,64
310
100,01
600
145,85
30
51,45
320
101,66
610
147,35
40
53,26
330
103,31
620
148,84
50
55,06
340
104,96
630
150,33
60
56,86
350
106,6
640
151,81
70
58,65
360
108,23
650
194,3
80
60,43
370
109,86
Приложение 1
Таблица 1 - 2
Градуировочная таблица платиновых термометров сопротивления
Обозначение градуировки: гр.22 (R0=100 Ом)
Сопротивление Rt при температуре от -200 до +650 0С
t ⁰C |
Rt, Ом |
t ⁰C |
Rt, Ом |
t ⁰C |
Rt, Ом |
-200 |
17,28 |
90 |
135,24 |
380 |
242,36 |
-190 |
21,65 |
100 |
139,1 |
390 |
245,88 |
-180 |
25,98 |
110 |
142,95 |
400 |
249,38 |
-170 |
30,29 |
120 |
146,78 |
410 |
252,88 |
-160 |
34,56 |
130 |
150,6 |
420 |
256,36 |
-150 |
38,8 |
140 |
154,41 |
430 |
259,83 |
-140 |
43,02 |
150 |
158,21 |
440 |
263,29 |
-130 |
47,21 |
160 |
162 |
450 |
266,74 |
-120 |
51,38 |
170 |
165,78 |
460 |
270,18 |
-110 |
55,52 |
180 |
169,54 |
470 |
273,6 |
-100 |
59,65 |
190 |
173,29 |
480 |
277,01 |
-90 |
63,75 |
200 |
177,03 |
490 |
280,41 |
-80 |
67,84 |
210 |
180,76 |
500 |
283,8 |
-70 |
71,91 |
220 |
184,48 |
510 |
287,18 |
-60 |
75,96 |
230 |
188,18 |
520 |
290,55 |
-50 |
80 |
240 |
191,88 |
530 |
293,91 |
-40 |
84,03 |
250 |
195,56 |
540 |
297,25 |
-30 |
88,04 |
260 |
199,23 |
550 |
300,58 |
-20 |
92,04 |
270 |
202,89 |
560 |
303,9 |
-10 |
96,03 |
280 |
206,53 |
570 |
307,21 |
0 |
100 |
290 |
210,17 |
580 |
310,5 |
10 |
103,96 |
300 |
213,79 |
590 |
313,79 |
20 |
107,91 |
310 |
217,4 |
600 |
317,06 |
30 |
111,85 |
320 |
221 |
610 |
320,32 |
40 |
115,78 |
330 |
224,59 |
620 |
323,57 |
50 |
119,7 |
340 |
228,17 |
630 |
326,8 |
60 |
123,6 |
350 |
231,73 |
640 |
330,03 |
70 |
127,49 |
360 |
235,29 |
650 |
333,25 |
80 |
131,37 |
370 |
238,83 |
|
|
Приложение 1
Таблица 1 - 3
Градуировочная таблица платиновых термометров сопротивления
Обозначение градуировки: гр.23 (R0=53 Ом)
Сопротивление Rt при температуре от -50 до +180 0С
t ⁰C |
Rt, Ом |
t ⁰C |
Rt, Ом |
t ⁰C |
Rt, Ом |
-50 |
41,71 |
30 |
59,77 |
110 |
77,34 |
-40 |
43,97 |
40 |
62,03 |
120 |
80,09 |
-30 |
46,23 |
50 |
64,29 |
130 |
82,35 |
-20 |
48,48 |
60 |
66,5 |
140 |
84,61 |
-10 |
50,74 |
70 |
68,81 |
150 |
86,87 |
0 |
53 |
80 |
71,06 |
160 |
89,13 |
10 |
55,26 |
90 |
73,32 |
170 |
91,38 |
20 |
57,52 |
100 |
75,59 |
180 |
93,64 |
Таблица 1 - 4
Градуировочная таблица термометра сопротивления Pt100
в°С |
Pt100 |
в°С |
Pt100 |
в°С |
Pt100 |
в°С |
Pt100 |
в°С |
Pt100 |
-50 |
80,31 |
-15 |
94,12 |
20 |
107,79 |
55 |
121,32 |
90 |
134,7 |
-45 |
82,29 |
-10 |
96,09 |
25 |
109,73 |
60 |
123,24 |
95 |
136,6 |
-40 |
84,27 |
-5 |
98,04 |
30 |
111,67 |
65 |
125,16 |
100 |
138,5 |
-35 |
86,25 |
0 |
100 |
35 |
113,61 |
70 |
127,07 |
105 |
140,39 |
-30 |
88,22 |
5 |
101,95 |
40 |
115,54 |
75 |
128,98 |
110 |
142,29 |
-25 |
90,19 |
10 |
103,9 |
45 |
117,47 |
80 |
130,89 |
150 |
157,31 |
-20 |
92,16 |
15 |
105,85 |
50 |
119,4 |
85 |
132,8 |
200 |
175,84 |
Приложение 2
Градуировочная таблица для термопары
(согласно ГОСТ 3044-61 и ГОСТ 6071-51, приложение 1)
Хромель-копель градуировка ХК* |
||||||||||
°С |
0 |
10 |
20 |
30 |
40 |
50 |
60 |
70 |
80 |
90 |
милливольты |
||||||||||
- 0 100 200 |
- 0 6,95 14,66 |
-0,64 0,65 7,69 15,48 |
-1,27 1,31 8,43 16,30 |
-1,89 1,98 9,18 17,12 |
-2,50 2,66 9,93 17,95 |
-3,11 3,35 10,69 18,77 |
- 4,05 11,46 19,60 |
- 4,76 12,24 20,43 |
- 5,48 13,03 21,25 |
- 6,21 13,89 22,08 |
*- соответствует градуировке «L» (ГОСТ 3044-84).