2.2 Классификация систем автоматического регулирования

1. По виду воздействующего воздействия :1Стабилизирующая, в которой =const,2Программные АСР, где изменяется по заданной временной программе = ,3Следящие АСР, где величина изменяется в соответствии с изменением какой либо др. величиной,4Оптимизирующая АСР, где величина вырабатывается на оптимальном уровне и поддерживается на этом уровне с одним регулятором.

2. По принципу действия: АСР по отклонению, АСР по возмущению.

АСР по отклонению:Данная схема АСР относится к АСР по отклонению, т.к. регулирующее воздействие вырабатывает регулировку тогда когда возникает отклонение регулируемого параметра от заданного значения. Недостаток этой АСР: при действии на объект регулируемое возмущение воздействий . появляется не сразу, а с некоторым запаздыванием зависящий от инерционных свойств объекта, т.е процесс регулирования можно выразить следующим графиком:

Регулируемая величина имеет колебательную характеристику относительно заданной( ).Достоинство АСР:Идет компенсация всех возможных возмущений воздействий действующих на объект, так как их суммарное воздействие проявляется изменения .

АСР по возмущению. В этих АСР компенсируется только одно возмущающее воздействие, которое появляется на выходе объекта регулирования и этот процесс препятствует появлению .Достоинство: сравнительная быстрота воздействия на объект регулирования что вызывает улучшение качества процесса регулирования.Недостатки: если на объект действует много возмущений, то будет иметь значительное отклонение, поэтому в наиболее ответственных случаях применяют комбинированные АСР, которые реализуются по возмущению и отклонению.

2.3 Объекты регулирования.Свойства объекта регулирования определяет система АСР, поэтому для выбора типа регулятора его настроек необходимо знать динамические характеристики объектов регулирования. Динамической характеристикой ОР–зависимость выходной величины ОР ( ) выраженная аналитически или графически от времени при изменении входных величин и действующих на ОР ( , ) при отключенном регуляторе.

2.3.1 Одноемкостные статические объекты.Емкость – способность объекта запасать материальную и тепловую энергию.Статическими наз. ОР, у кот. каждому значению соответствует в установившемся режиме определенное значение регул. величины , при отключенном регуляторе. Изменение регул. величины влияет на величину воздействия ( , ) кот.вызывает изменение, т.е. данные объекты обладают св-вом самовыравнивания.Н а притоке жидкости установлена задвижка З₁ в положении m_1, величина потока на входе Q₁. На стоке установлена задвижка З₂ в положении m_2, величина потока на входе Q₂. В установившемся режиме Q₁=Q₂ Увеличение закрытия З₁ до значения m₁‘>m₁, тогда Q₁’> Q₁, при этом увеличится уровень в резервуаре и увеличивается гидростатический уровень в нем, величина Q₂’> Q₂ и уровень Н’₁=соnst, но Н’₁>H. Изменение уровня описывается уравнением: ; ; ; ; ; ; для получения уравнения в общем виде необходимо все величины записать в относительных единицах. , , , получаем , учитывая что , характеристика т.к. З₁ линейна , , , , окончательный вид