23. Рейнеры.

Это автоматические ЗУ, осуществляющие установку и съем заготовок, действующие над линией станков. В зависимости от выполняемых операций и конструкции рейнеры делятся на 4 группы:

1. Рейнеры, выполняющие установку, съем деталей и межоперационное транспортирование между двумя смежными станками. Они имеют лишь один захват, применяются в автоматических линиях для обработки деталей типа валов.

2. Рейнеры с двумя захватами

3. Рейнеры, которые работают спарено. Они производят съем детали и перемещение на общий транспортер. Второй рейнер производит съем с первого транспортера и установку детали на второй.Применяются для громоздких тяжелых деталей.

4. Рейнеры на колонне с двумя захватными устройствами, производящими установку и съем детали, и их применение на транспортное устройство и обратно.

Рейнеры применяются на АЛ с жесткой транспортной связью. На таких линиях все одноименные операции производятся одновременно. Перемещение рейнеров осуществляется на строго определенную величину L, т.к. каждый рейнер обслуживает 2 смежных станка. Базирующие элементы станков или приспособлений находятся на одном уровне, т.к. захваты рейнеров в вертикальной плоскости перемещаются на одну и ту же величину Н. Рейнеры первой группы применяются для обработки деталей небольшого размера и весом.

24.Автооператоры.

В качестве загрузочно-разгрузочных устройств станков автоматов различного типа используют автооператоры, выполняющие следующие функции:

- предварительное ориентирование заготовок для подачи их в шпиндель станка,

- удаление готовых деталей из зоны обработки, а также передача их в отводящее устройство.

Область применения: массовое и серийное производство.

Транспортируемые объекты представляют собой штучные заготовки и обработанные детали типа фланцев, колец, валов, зубчатых колес и т.п.

Несмотря на разнообразные конструкции автооператоров, как правило они выполняют одни и те же типовые действия:

- выделить одну или несколько заготовок из общего потока,

- подать заготовку соосно шпинделю станка,

- установить заготовку в зажимной патрон или на оправку,

- снять обработанную деталь со шпинделя,

- удалить деталь из зоны обработки.

27. Захватные устройства пр, и их классификация.

Захватные устройства служат для захватывания и удержания объектов манипулирования. К ним предъявляются следующие требования:

1.     Сохранение положения ОМ (объекта манипулирования) при всех режимах работы робота.

2.     Надёжность захвата и удержания заготовки.

3.     Стабильность базирования.

4.     Универсальность, т.е. способность захватывать и удерживать заготовки в широком диапазоне типоразмеров.

5.     Высокая гибкость, т.е. лёгкая и быстрая переналадка или смена захватного устройства.

6.     Малые габариты и масса.

7.     Компенсация погрешностей взаимного расположения ОМ, захватного устройства и обслуживающего оборудования.

8.     Недопустимость разрушения или повреждения объекта манипулирования.

Классификация пр

1). По способу удержания объекта манипулирования:

- поддерживающие

- удерживающие

- схватывающие

В поддерживающих ОМ свободно лежит и фиксируется только собственным весом.

В удерживающих ОМ фиксируется на основе различных физических эффектов (магнитных сил, атмосферного давления, струйный).

В схватывающих ОМ удерживается с помощью сил трения и запирающими усилиями, возникающими в следствие перемещения рабочих элементов.

2). По характеру базирования:

- способные к перебазированию объекта. Захватные устройства изменяют положение удерживаемой детали благодаря управляемым действиям рабочих элементов. Этим свойством обладают захватывающие устройства с управляемыми шарнирными пальцами;

- центрирующие: определяют положение оси или плоскости симметрии захватывающего объекта. Механические захватывающие устройства (схваты, губки, призмы);

- базирующие: определяют положение базовой поверхности. Поддерживающие и иногда схваты.

- фиксирующие: они сохраняют положение ОМ, которое тот имел в момент захватывания;

- не обеспечивающие базирования или фиксации. Почти не применяются.

3). По числу рабочих позиций:

- однопозиционные;

- многопозиционные.

4). По характеру работы многопозиционные можно разделить на 3 группы:

- последовательного действия

- параллельного действия

- комбинированного действия

К захватывающим устройствам последовательного действия относятся 2-х позиционные устройства, имеющие загрузочную и разгрузочную позиции. Рабочие элементы на каждой позиции действуют независимо.

Многопозиционные ЗУ параллельного действия имеют ряд позиций для одновременного захватывания или освобождения группы деталей.

5). По виду управления:

- неуправляемые: устройства с постоянными магнитами или с вакуумными присосками без принудительного разряжения. Для снятия ОМ с таких ЗУ требуется усилие больше, чем усилие удержания;

- командные: управляются только командами на захватывание или отпускание ОМ. К этой группе относятся ЗУ с пружинным приводом, оснащаемые стопорными устройствами;

- жёстко-программируемые: величина перемещения губок, взаимное расположение рабочих элементов, усилия зажима могут меняться в зависимости от заданной программы;

- адаптивные: программируемые устройства, оснащённые различными датчиками внешней информации: определение формы поверхности и массы объекта, наличие проскальзывания ОМ относительно рабочих элементов.

6). По характеру крепления к руке робота:

- несменяемые: замена схватов не предусматривается (заодно с рукой робота);

- сменные: самостоятельные узлы с базовыми поверхностями для крепления к роботу. При этом их крепление не предусматривает быстрой замены. Например, схваты на фланцах.

- быстросменные: конструкция базовых поверхностей этих устройств для крепления к роботу обеспечивает их быструю смену, например, исполнение в виде байонетного замка;

- пригодные для автоматической смены.