Промышленный робот типа «Универсал-5»

Установочные перемещения руки осуществляются с помощью элек­тромеханических следящих приводов, а ориентирующие движения кисти руки и зажим - разжим схвата — пневмоцилиндрами.

ПР комплектуется певмоблоком, блоком тиристорных электроприводов и устройством программного управления.

Пневмоблок регулирует подачу сжатого воздуха из заводской сети и блокирования работы манипулятора при падении давления ниже до­пустимого.

Блок тиристорных электроприводов, формирует управляющие на­пряжения в якорной цепи электродвигателей постоянного тока.

Устройство программного управления позиционного типа имеет возможность записи программы в режиме обучения (по первому цик­лу) и формирует управляющие сигналы, а также техноло­гические команды управления циклом работы манипулятора и обслу­живаемого оборудования.

Максимальный диаметр объекта манипулирования 170мм.

Основные технические характеристики промышленного робота «Универсал 5»

Грузоподъемность	5 кг
Число степеней подвижности	6
Наибольшая величина перемещения:
– вокруг вертикальной оси I-I	340
– вдоль оси I-I	400 мм
– вдоль горизонтальной оси III-III	630 мм
– вокруг вертикальной оси II-II	240
– вокруг оси III-III	180
– вокруг оси IV-IV	180
Наибольшая скорость:
– вокруг оси I-I поворота.	84/с
– вертикального хода руки вдоль оси I-I	0,27 м/с
– выдвижение руки вдоль оси III-III	1.08 м/с
– поворота руки вокруг оси II-II	132/c
Точность позиционирования	1 мм
Масса

4. Структурная схема микропроцессорной системы управления ртк

МКП - микроконтроллер

БП - блок питания

МСУ - микропроцессорная система управления

5. Определение исполнительных механизмов

Рис. 4

Технологическая схема ртк на базе вертикально-сверлильного станка и промышленного робота «Универсал-5»

X- датчики и органы управления;

Y- исполнительные механизмы и органы индикации.

Для подключения промышленного робота-манипулятора и станочного оборудования к микроконтроллеру используются порты, в частности: E-порты датчиков и Z-порты нагрузок.

Таблица 1.

«Датчики, органы управления, адреса датчиков»

E-порты датчиков:

Номер	Назначение	Порт
X1	Датчик привода главного движения M1	Е00
X2	Датчик привода подач M2	Е01
X3	Датчик крайнего верхнего положения режущего инструмента	Е02
X4	Датчик крайнего нижнего положения режущего инструмента	Е03
X5	Датчик начала/окончания операции обработки заготовки	Е04
X6	Датчик крайнего левого положения стола	Е05
X7	Датчик крайнего правого положения стола	E06
X8	Датчик крайнего верхнего положения руки манипулятора	E07
X9	Датчик крайнего нижнего положения руки манипулятора	E08
X10	Датчик схвата заготовки манипулятором	E09
X11	Датчик подвода/отвода манипулятора	E0A
X12	Датчик перехода в начальное состояние станка	E0B
X13	Датчик перехода в начальное состояние манипулятора	Е0C
X14	Датчик включения/выключение манипулятора	Е0D
X15	Датчик фиксации детали в кассете на конвеере	Е0E
X16	Датчик смены режущего инструмента	E0F
X17	Цикловой пуск системы	E10

Таблица 2.