7 Расчет корректирующего устройства

Передаточная функция корректирующего устройства будет иметь вид

(22)

Рисунок 10 - Непрерывное корректирующее устройство

Для расчета параметров контура определим значение постоянных времени по частотам изломов ЛАЧХ КУ: Т₁=0,001с; Т₂=0,004с; Т₃=0,006с.

Полагая сопротивление нагрузки контура R_н=100кОм, задаемся значением R₂<<R_н, находим:

С₂=

Выбирая С₁=С₂ определим:

Подставляя полученные значения в (22) получим:

Непрерывное корректирующее устройство можно поставить только в одно место, между микропроцессором и двигателем.

Чтобы получить дискретное корректирующее устройство производим замену s на , тогда получим:

(23)

Начало

Получение данных

из основной программы

Да

Сравнение

текущих

значений

Нет

Умножение текущего значения по

заданному коэффициенту коррекции

Возврат скорректированного значения

в основную программу

Конец

Рисунок 11 - Блок схема корректирующей программы

По формуле (23) найдем разностное уравнение в реальном масштабе времени, то есть введя в числитель дополнительный сдвиг z^-1. Получим:

Корректирующая программа выглядит следующим образом:

UK – 10

Расчет формулы

U0(K)=2,62U0(K-1)-1,84U0(K-2)-0,59U0(K-3)-0,192U0(K-4)+5984U(K-1)-2542U(K-2)+1184U(K-3)+384U(K-4)+160U(K-5)

; вход: РЕГ.167766

; выход: РЕГ.167762

; распределение поля U:

; U(0):U0(K-1), U(2):U0(K-2), U(4):U0(K-3), U(6):U0(K-4)

; U(8):U(K-1), U(10):U(K-2), U(12): U(K-3), U(14):U(K-4), U(16):U(K-5)

; Масштаб для U0 и U1: 1000

; R0=%0

R1=%1

R2=%2

R3=%3

R4=%4

R5=%5

SP=%6

PC=%7

UK1: .IRPC N,01234; сохранение

MOV R’N,-(SP); регистров

.END ; 0…4

1* BIT #100,@#167764; проверка

BNE 1* ; готовность входа

MOV @#167766,U+4; чтение входного сигнала

CLR R0 ; регистр для накопления сигнала

СLR R1 ; индексный регистр

2* MOV U(R1),R2 ; цикл получения

MOV C(R1),R4 ; выбор очередного коэффициента

MUL R4,R2 ; в R2, R3 очередной термин

ADD RS,R0 ; в R0 частичная сумма

TST (R1)+

CMP #12;R1 ; проверка

BNE 2* ; конец цикла

MOV R0,@#167762 ; вывод U0(K)

BIS #100,@#167760 ; готовность выходного устройства

MOV U+4,U+6 ; U0(K-3) B U0(K-4)

MOV U+2,U+4 ; U0(K-2) B U0(K-3)

MOV U,U+2 ; U0(K-1) B U0(K-2)

MOV R0,U ; U0(K) B U(K-1)

MOV U+16,U+14; U(K-4) B U(K-5)

MOV U+14,U+12; U(K-3) B U(K-4)

MOV U+12,U+10; U(K-2) B U(K-3)

MOV U+10,U+8; U(K-1) B U(K-2)

.IRPC N,43210; восстановление

MOV (SP)+,R’N; регистров

.ENDM ; 0…4

RTS PC

U: .Word 0,0,0,0,0

C: .WORD 262., -184., -59., -192., 5984., -2542., 1184., 384., 160

. END