курсовая работа / Теория автоматического управления / 3

3. Расчет параметров настройки ПИ и ПИД-регуляторов.

Цель расчета заключается в определении таких значений параметров настройки регулятора, при которых обеспечивалось бы выполнение условия и ограничения на запас устойчивости _, где - предельно допустимое значение величины .

Обычно считают что система является устойчивой, если показатель колебательности находиться в интервале (1,45,,,,,,,1,62 ).

На практике часто принимают, что . При выполнении указанных расчетов использовался метод вспомогательной функции, реализованный на основе компьютерных программ PIREG и PIDREG, написанных на Турбо Паскале. Листинги этих программ приводятся в Приложении к курсовому проекту.

PIREG	PIDREG
Резонансная частота	Резонансная частота
	Частота WF=6.9802

На основании представленных здесь результатов расчета можно сделать вывод, что для рассматриваемого объекта применение ПИД-регулятора позволяет в несколько раз увеличить отношение по сравнению со случаями использования ПИ регулятора. На основании выражения . определим значение следующего отношения:

где и - значения ошибки управления при использовании ПИ и ПИД-регуляторов. Следовательно, в рассматриваемом случае переход от ПИ-регулятора к ПИД-регулятору позволяет уменьшить математическое ожидание ошибки управления более чем в 3 раза. Это очень высокий показатель. При использовании метода вспомогательной функции заданный запас устойчивости обеспечивается автоматически, для повышения надежности результатов расчета необходимо дополнительно убедиться в том, что система не только устойчива, но и обладает необходимым запасом устойчивости.

6