10. Построение лах и лфх скорректированной разомкнутой системы. Оценка запасов устойчивости скорректированной системы по модулю и по фазе.

Построим ЛАХ и ЛФХ скорректированной разомкнутой системы в Matlab.

Рис. 16. Структурная схема разомкнутой скорректированной системы.

Рис. 17. ЛАХ и ЛФХ разомкнутой скорректированной системы.

Запас устойчивости по модулю: 20lgL=-9.36; m=1-L=1-0.34=0.66;

запас устойчивости по фазе: =65.

После введения корректирующего устройства система более устойчивей, что наглядно видно из ЛАХ и ЛФХ скорректированной разомкнутой системы по запасам устойчивости по модулю (m=0.66) и по фазе (=65): запасам устойчивости по модулю возросло в 6 раз, а по фазе в 6,5 раз.

11. График переходной функции скорректированной системы. Оценка показателей качества скорректированной системы

Построим график переходной функции h(t) скорректированной системы в приложении Simulink пакета Matlab.

Рис. 18. Структурная схема замкнутой скорректированной системы.

Рис. 19. Переходный процесс скорректированной системы (сходящийся):

После введения корректирующего устройства система стала устойчивой. Показатели качества скорректированной системы следующие:

Полученные значения показателей качества скорректированной системы полностью удовлетворяют требуемым (t_рег<=1.2; <=20%).

Заключение

В данной курсовой работе было проведено исследование следящей системы, которая изначально оказалась устойчивой, но не удовлетворяла требуемым показателям качества. С помощью метода Соколова Н.И. было синтезировано корректирующее устройство, которое было введено в систему для достижения требуемых показателей качества. В результате была получена скорректированная система, полностью удовлетворяющая требуемым показателям качества: время регулирования равно 1.2 сек и величина перерегулирования равна 4,5%.

Список использованной литературы:

1. Анализ устойчивости систем автоматического управления: учебное пособие / под ред. Б.Г. Ильясова. – Уфа: УГАТУ, 2006. – 204 с.

2. Соколов Н.И. Аналитический метод синтеза линеаризованных систем автоматического регулирования. – М.: Машиностроение, 1968. – 328 с.

3. Методические указания по оформлению курсовых и дипломных проектов для студентов специальностей 210300 -"Роботы и робототехнические системы", 220200 "Автоматизированные системы обработки информации и управления", 210100 - "Управление и информатика в технических системах/Уфимск. гос. авиац. техн. ун-т; Сост. Р.Г. Валеева, Ю.В. Старцев. Уфа, 1997.- 42 с.