7.10 Схемы скорректированной сау.

8. Сау с комбинированным принципом управления.

Передаточная функция системы по возмущению [2,с260]:

, где:

W_О(р) – передаточная функция объекта управления по управляющему воздействию;

W_OZ(р) – передаточная функция объекта по возмущающему воздействию;

W_У(р) – передаточная функция управляющего устройства;

W_К(р) – передаточная функция компенсирующего устройства.

; .

Передаточная функция разомкнутой скорректированной САУ по управляющему воздействию:

Передаточная функция комбинированной САУ по возмущению:

.

Условие инвариантности стабилизируемой величины n(t) по отношению к возмущению М_СТ(t)[2,с.260]:

.

Передаточная функция компенсирующего устройства:

9. Оптимизация переходного процесса сау.

Передаточная функция объекта регулирования:

Постоянные времени объекта регулирования: Т₀₁=0,09 с; Т₀₂=0,095 с; Т₀₃=1,1 с.

Для управления объектом 3^-гопорядка необходимо применить ПИД-регулятор[2,с.250]с настройкой по критерию симметричного оптимума с полной компенсацией постоянной времени Т₀₂.

Передаточная функция регулятора , где К_Р=Т₀₃/(2К₀Т₀₁)=1,1/(221000,09)=0,0029; Т_И=4Т₀₁=40,09=0,36 с; Т_Д=Т₀₂=0,095 с.

.

Передаточная функция замкнутой системы:

Переходный процесс системы показан на рис. 27.

Качество переходного процесса: перерегулирование =7,7%, время переходного процесса t_ПП=5,48 с.