2.4 Прямые оценки качества системы регулирования.

а) Перерегулирование

, ,,;

б)Динамический коэффициент регулирования (%)

.

в) Статическая ошибка

.

г) Степень затухания

.

д) Время регулирования с.

е) Максимальная динамическая ошибка

ВЫВОД

Для системы АСР с ПИ – регулятором и объектом построила границу заданного запаса устойчивости и определила оптимальные параметры настройки регулятора корневым методом. Параметры оптимальной настройки при принятом втором интегральном критерии качества работы системы составляют:

К_р =6,5;

Т_и = 34,946 с ;

рез = 0,008 рад/с.

Для замкнутой АСР по каналу задающего и регулирующего воздействия, рассчитала и построила переходные процессы, произвела оценку качества полученного переходного процесса. Результаты прямой оценки качества переходного процесса приведены в таблице:

	, %	Rд, %	ст, %		tp, с	А1
Задающее воздействие	36	68	0	0,85	130	0,36
Регулирующее воздействие	3,8	13,1	0	0,89	55	0,131

В целом о качестве переходного процесса можно сказать следующее:

Полученный переходный процесс имеет степень затухания  = 0,85 по каналу задающего воздействия и  = 0,89 по каналу регулирующего воздействия, _зад=0,85. Допустимое значение перерегулирования в каждом конкретном случае определяется опытом эксплуатации системы, в нашем случае  = 36 % по каналу задающего воздействия и 3,8% по каналу регулирующего воздействия. Статическая ошибка для системы с ПИ – регулятором должна быть равной нулю, что и было получено на практике.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Андык В.С. Теория автоматического управления. Учебное пособие к практическим занятиям: - Томск: Изд. ТПУ, 2000.–108с.

2. Стефани Е.П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. – М.:ГЭИ, 1960.-395 с.

3. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления. - М.:”Высшая школа”,1973.-527с.

4. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. - М.:”Машиностроение”,1978.-735с.

21