5. Синтез сау.

Передаточная функция усилителя имеет вид :

W_у(p) =K_у, где

К_у– коэффициент передачи усилителя. Ищем его из условия:

где

статическая ошибка регулирования замкнутой системы.

Принимаем З%=(2/24)*100%=8,3%

статическая ошибка регулирования разомкнутой системы.

P%=(3,053/24)*100%=12,72%, гдеRz=3,053мкм

Найдем Крс:

Крс=(P% /З)-1=1,53-1=0,53

Кку=Крс/(Кпэ*Кд*Кпу*Кпр*Кду)=0,53/(22*1,087*0,0014*3,67*0,208)=21,8

Введём интегро-дифференциальное КУ. Это КУ позволит увеличить быстродействие системы, сделать её устойчивой:

W(p)=T1/T3*p+1, где Т1=1.5, Т2=0.05.

6.Анализ качества скорректированной сау.

Для анализа качества скорректированной САУ, построили ЛЧХ скорректированной системы. Из графиков видно, что запасы устойчивости составляют:

- по фазе =41

• по амплитуде L=9,05дб

что удовлетворяет заданным условиям.

 = 0% -перерегулирование;

 = 1 – колебательность системы;

Делая вывод о качестве скорректированной САУ можно сказать, что система вполне работоспособна, устойчива (имеет запасы устойчивости по фазе и амплитуде).

7.Анализ качества сар.

Проанализируем переходные процессы в синтезированной САР:

Для разомкнутой САР:

1. Переходный процесс выходной координаты при максимально возможном изменении управляющего воздействия для разомкнутой САР:

2. Переходный процесс выходной координаты при максимальном скачке возмущения на 15 секунде:

Для замкнутой САР:

3. Переходный процесс выходной координаты при максимально возможном изменении управляющего воздействия для замкнутой САР:

4. Переходный процесс выходной координаты при максимальном скачке возмущения на 30 секунде:

Заключение.

В данной работе была спроектирована система автоматического управления шероховатостью в области точения. Выбранный и использованный в проектировании метод с использованием ЛЧХ оказался очень удобным благодаря своей простоте, наглядности и точности, что позволило сравнительно легко провести анализ и синтез САУ. Мы получили систему, отвечающую всем поставленным требованиям, следовательно, поставленная задача выполнена.

Список литературы:

1. Бесекерский В.А. «Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления» - М.: Наука, 1978г.

2. Топчеев Ю.И. «Атлас для проектирования систем автоматического регулирования» - М.: Машиностроение, 1989г.

3. «Теория автоматического управления» под ред. Проф. А.В. Нетушила –М.: Высшая школа, 1976г.