Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
курсовая работа / ТАУкурсач.doc
Скачиваний:
37
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
1.03 Mб
Скачать

3 Разработка структурной схемы неизменяемой части сар

Произведем разработку структурной схемы неизменяемой части САР, в которую входят все элементы кроме корректирующего устройства.

Преобразователь энергии, с точки зрения динамики процесса является апериодическим звеном второго порядка. Его передаточная функция:Значение постоянных времениT1иT2дано в исходных данных, а значение коэффициента передачи найдем из условия номинального значения напряжения якоря двигателя.

.

Согласно системе уравнений (3) двигательможно представить в виде следующей схемы:

Все характеристики двигателя рассчитаем следующим образом:

1/Rя=0.592 Тэ=Lя/Rя=0.03787

Сe=(Uн-Iян*Rя)/ωн

Сm=J*ωн/Iя, где ωн=78.5 рад/с, Uн=110 В, J=0.23*3=0,69, Iян=Pн/(ή*Uя)= 27,7

Се*Φ=1,955 См*Ф=0,805

Тогда передаточная функция двигателя будет иметь вид:

Передаточное устройство является линейным звеном. Зная номинальные значения частоты вращения вала двигателя и подачи на зуб фрезерного станка, запишем передаточную функцию:

Процесс резаниякак объект управления с учетом возмущений опишем используя формулу (4). Но описанный процесс резания будет нелинейным звеном, а в данной части ТАУ мы изучаем линейные звенья. Поэтому нам придется лианеризовать это звено. Для этого построим график изменения погрешности обработки от подачи и проведем касательную в рабочей точке этой зависимости.

Таким образом, процесс резания предстанет в следующем виде:

Δ(мкм)

S[мм/зуб]

Где К=∆(∆)/∆(S), К=250.X0– отклонение касательной от начала координат.X0=5. - возмущение, действующее на систему.K1– коэффициент передачи системы при действии возмущения.

Датчик обратной связи, Wду(р)=Кду/(Тду*р+1), тогдаWду(р)=5 В/19,319=0.2588

Учитывая все сказанное выше составляется структурная схема.

Uз ε Uку 10 В Uн w S Δ

Усилитель УС. Для обеспечения требуемых свойств САР его ткоэффициент принимаем Кус=999, т.к. Δз=Δр/(1+Крс), где Δз=0.001*Δр, тогда

Крс= 999=Кус*Кпэ*Кд*Кпу*Кпр*Кду=0,41*Кус, откуда Кус=2461.

4 Анализ устойчивости некорректированной сар

Для того, чтобы установить устойчива система или нет, воспользуемся логарифмическим критерием устойчивости. Для этого построим логарифмическую амплитудно-частотную характеристику и логарифмическую фазо-частотную характеристику разомкнутой системы. Передаточная функция разомкнутой системы будет выглядеть следующим образом:

Используя эту передаточную функцию строим ЛЧХ и ЛФХ:

L(дб)

lg(ω),ω(1/с)

φ(град)

lg(ω),ω(1/с)

По графику переходного процесса видим, что некорректированная САР является неустойчивой, т.к. ЛАХ пересекает ось абсцисс позже, чем кривая ЛФХ пересекает -180 . Из графиков видно, что система не удовлетворяет предъявляемым требованиям. Необходимо применение корректирующего устройства.

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.

Соседние файлы в папке курсовая работа