Приклад фрагменту програми

№ кроку	Код кадру	Найменування команд в кадрі
0 1	11 05	Вперёд. Подъём. Открытие захватного устройства.

Порядок виконання роботи

1. Вивчити функціональну схему і принцип дії системи керування.

2. Візуально освойте пульт керування системи ЭЦПУ-6030.

3. Увімкнути систему в мережу й у режимі РУЧНИЙ зробіть відпрацьовування всіх команд керування роботом.

При увімкнені живлення ланки маніпулятора автоматично приходять у положення, що відповідає зображенню в нижньому ряду табло індикації стану ланок маніпулятора. Щоб уникнути небажаних переміщень ланок при включенні живлення, ланки маніпулятора перед включенням мережі необхідно вручну вивести у вихідне положення згідно табло індикації стану ланок.

Пристрій вводиться в робочий стан у такому порядку:

- натисканням кнопки МЕРЕЖА увімкнути живлення;

- установити режим роботи РУЧНИЙ і за допомогою кнопок ручного керування ланками маніпулятора вивести них у вихідне положення.

4. Скласти програму керування роботом, відповідно до завдання, як це показано в табл. 2. Для візуальної фіксації рухів застосувати команду витримка часу.

5. Набрати програму на програмоносії і зробити її налагодження послідовно в режимах КОМАНДА, ЦИКЛ, АВТОМАТ. При переході в ці режими натискати кнопку СКИДАННЯ СЧК.

У режимі КОМАНДА, установлюючи лічильник у нульове положення кнопкою СКИДАННЯ СЧК і натискаючи послідовно на кнопку ПУСК, відробити всю програму. Потім програму перевірити в режимах ЦИКЛ і АВТОМАТ.

Перед зупинкою пристрою установити режим роботи ЦИКЛ. Робот допрацьовує останній цикл і зупиняється, маніпулятор приходить у вихідний стан. Увімкнути живлення пристрою натисканням кнопки аварійного вимикання живлення.

6. Продемонструвати роботу робота по програмі викладачеві і скласти звіт.

Зміст звіту

1. Структурна схема ЭЦПУ – 6030.

2. Програма керування.

3. Аналіз результатів і виводи.

Контрольні запитання

1.Приведіть основні параметри ЭЦПУ – 6030.

2.Яким чином може змінюватися режим роботи?

3. Поясніть призначення всіх режимів роботи?

4. Як реалізується режим спільного відпрацьовування команд?

5. Приведіть приклад команди ПЕРЕХІД.

Л А Б О Р А Т О Р Н А Р О Б О Т А 5

Вивчення й настроювання електричного виконавчого механізму еспа 02 пв

М е т а р о б о т и: вивчення конструкції й принципів роботи електричного виконавчого механізму ЕСПА 02 ПВ і його настроювання.

Короткий опис електричного виконавчого механізму еспа 02 пв

1. Призначення

Електричні виконавчі механізми ЕСПА 02 ПВ (рис.13) призначені в основному для спільної роботи з регулювальними клапанами - двоходовими або триходовими з ходом до 63 мм і максимальним зусиллям штока до 1,6 кН. Вони дають можливість автоматичного регулювання витрат рідини або газів, що проходять по трубопроводах.

Рис.13. Габаритні й приєднувальні розміри електричного виконавчого механізму ЕСПА 02 ПВ: при D = 65A3 — М = 8x1; при D = 85A3 — М = 12x1,75

Електричні виконавчі механізми в комплекті з регулювальними клапанами широко використовуються для автоматизації теплиць, насосних станцій, збагачувальних процесів, консервного виробництва, кліматичних установок та ін. Вони застосовуються як для спільної роботи з регуляторами, так і для ручного дистанційного керування.