Порядок виконання роботи

1. Вивчити принцип роботи й конструкцію пневмоциліндра, використовуючи опис і реальну конструкцію.

Визначити місця установлення основних вузлів модуля висування руки маніпулятора. Звернути увагу на конструкцію дроселів і спосіб їхнього регулювання, розташування амортизаторів механізму висування ВП. При відсутності подачі повітря в пневмосхему (вентиль закритий) оцінити вручну рухливість ВП робота при висуванні, зусилля руху з початкового положення.

2. Підготувати робот до роботи, для цього:

- перевірити наявність масла в ємностях амортизаторів механізму висування захоплюючого пристрою;

- перевірити наявність змащення для напрямної ВП у відповідній порожнині ВП;

- установити упори висування в крайнє положення, що забезпечує максимальний хід руху;

- перевірити, чи закритий запірний вентиль;

- установити зони безпеки при роботі для механізму висування;

- перевірити настроювання КЕМів, для чого вручну виконати прямий і зворотний ходи. При надійному спрацьовуванні контактів на пульті керування повинне засвітитися табло про виконання команди;

- перевірити готовність блоку підготовки повітря, тобто наявність необхідної кількості масла в маслорозпилювачі, відсутність вологи у влагоподільниках;

- відкрити запірний вентиль;

- установити за допомогою редукційного клапана тиск живлення пневмосистеми стисненим повітрям 0,4 МПа (4 кг/див²), контроль за величиною тиску робити по манометру;

- увімкнути електроживлення, натиснувши кнопку МЕРЕЖА. На пульті загориться лампочка МЕРЕЖА;

- поставити кнопковий перемикач режимів у положення РУЧНОЇ РОБОТИ;

- у режимі РУЧНЕ КЕРУВАННЯ перевірити роботу механізму висування, зробивши 5 - 6 повторень на кожному русі. При цьому дроселі регулювання швидкості (на виході із пневмоподільників) повинні бути максимально відкриті, рухи повинні виконуватися без збоїв і затирань.

- перевірити ефективність гальмування ВП маніпулятора при висуванні, не допускати різких ударів ВП маніпулятора по упорах.

При необхідності зробити регулювання дросельної голки демпфера.

3. Послідовно при тисках живлення стисненим повітрям р = 0,2р_ном; р = 0,5р_ном; р = 0,75р_ном; р = р_ном у режимі ручного керування забезпечити 5-6-кратне виконання команд прямого й зворотного напрямків руху, при різних значеннях мас m корисного вантажу: 0,00m _ном; 0,25m _ном; 0,5m _ном; 0,75m _ном; m _ном.

4. У процесі виконання команд оцінити працездатність і характеристики привода:

- плавність прямого й зворотного ходів без навантаження й під навантаженням;

- характер демпфірування кожного руху;

- величину прямого й зворотного ходів, час переміщення.

5.Обчислити середню швидкість лінійного переміщення захоплюючого пристрою при прямому й зворотному ходах.

6. Обчислити значення сили, що розвиває пневмоциліндр, при різних значеннях тиску.

7. Результати випробувань систематизувати й оформити у виді таблиць та графіків t = f (m), t = f(p),V = f (m), V = f (p).

Протокол випробувань

Маса вантажу, кг		Тиск, МПа	Середній час руху,с		Швидкість руху, м/с
Реальна	Розрахункова		уперед	назад	уперед	назад
mi	mi	p1
		p2
		p3

Зміст звіту

1. Назва й мета роботи.

2. Ескіз пневмоциліндра.

3. Схема випробувань.

4. Таблиця й графіки за результатами випробувань.

5. Аналіз результатів і виводи.