Порядок виконання роботи

1. Вивчити принцип роботи й конструкцію приводів, використовуючи опис і реальну конструкцію. При вивченні конструкції необхідно зняти кожух і бічні кришки маніпулятора. Визначити місця установлення основних вузлів маніпулятора. Звернути увагу на конструкцію дроселів і спосіб їхнього регулювання, розташування амортизаторів механізмів підйому й висування ВП. При відсутності подачі повітря в пневмосхему (вентиль 2 закритий, рис.1) оцінити вручну рухливість ВП робота при висуванні, підйомі й повороті, зусилля руху з початкового положення.

2. Підготувати робот до роботи, для цього:

- перевірити наявність масла в ємностях амортизаторів механізмів повороту й висування захоплюючого пристрою. Додати масло, якщо буде потреба;

- перевірити наявність змащення для напрямної ВП у відповідній порожнині ВП;

- перевірити змащення тертьових поверхонь механізмів маніпулятора;

- встановити упори повороту й висування в крайні положення, що забезпечують максимальний хід руху;

- встановити зони безпеки при роботі для кожного руху: підйому, повороті, висування;

- перевірити настроювання КЕМів з кожного ступеня рухливості, для чого вручну виконати прямий і зворотній хід. При надійному спрацьовуванні контактів на пульті керування повинне засвітитися відповідне табло про виконання команди;

- перевірити готовність блоку підготовки повітря, тобто наявність необхідної кількості масла в маслорозпилювачі, відсутність вологи у вологовіддільнику;

- відкрити запірний вентиль 2;

- встановити за допомогою редукційного клапана тиск живлення пневмосистеми стисненим повітрям 0,4 МПа, контроль за величиною тиску робити за манометром 5;

- увімкнути електроживлення, натиснувши кнопку МЕРЕЖА. На пульті загоряється лампочка МЕРЕЖА;

- поставити перемикач режимів у положення РУЧНЕ;

- у режимі РУЧНЕ КЕРУВАННЯ перевірити роботу маніпулятора за кожним ступенем рухливості, зробивши 5 - 6 повторень на кожному русі. При цьому дроселі регулювання швидкості (на виході із пневморозподільників) повинні бути максимально відкриті, кожен рух повинен виконуватися без збоїв і затирань;

- перевірити ефективність гальмування ВП маніпулятора при повороті й висуванні, не допускати різких ударів ВП маніпулятора на упорах. При необхідності зробити регулювання дросельної голки демпфера.

Зміст звіту

1. Назва і мета роботи.

2. Технічна характеристика робота МП-9С.

3. Схема пневматичного привода робота.

4. Ескіз одного з виконавчих пристроїв.

5. Схема пристрою, що демпфірує.

6. Аналіз результатів і виводи.

Контрольні запитання

1. Приведіть технічну характеристику робота МП-9С.

2. Яким чином змінюється величина переміщень ланок робота.

3. Для чого потрібні мікрометричні гвинти при настроюванні виконавчих пристроїв?

4. Поясніть роботу одного з виконавчих пристроїв.

5. Поясніть призначення деталей виконавчого пристрою.

6. Розкрийте склад вузла підготовки повітря.

7. На пневмосхемі поясніть роботу одного з виконавчих пристроїв й елементів керування.

8. Поясніть роботу пристрою, що демпфірує.

Л А Б О Р А Т О Р Н А Р О Б О Т А 2