Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
лекции / вордовские / Лекции по ТАУ(часть5).doc
Скачиваний:
66
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
194.05 Кб
Скачать

4. Принципы автоматического регулирования, законы регулирования.

 

1. Разомкнутыйпринцип (регулирование по возмущению).

XAP = f( X3 , ZB1 )

где ХАР– регулирующий сигнал автоматического регулятора.

Х3– задающее воздействие.

ZB1– контролируемое возмущаюшее воздействие.

Достоинства:

Система всегда устойчива при устойчивом объекте регулирования.

Недостатки:

Низкоя точность САР.

2. Замкнутыйпринцип (регулирование по отклонению (с отрицательной обратной связью)).

ХАР= f( X3, Y ).

X0= X3(t) – Y(t) – сигнал отклонения или ошибки

Х3– задающее воздействие.

Y(t) – регулируемая величина.

Достоинства:

Более высокая точность, нежели в разомкнутой системе.

Недостаток:

Система может стать неустойчивой даже при устойчивом объекте.

 

3. Разомкнуто-замкнутыйпринцип регулирования (комбинированный).

XAP = f( X3 , ZB1 , Y).

XAP– регулирующий сигнал.

X3– задающее воздействие.

ZB1– контролируемое возмущающее воздействие.

Y – регулируемая величина.

Достоинства:

Точность более высокая чем в 2-ух вышеописанных системах.

Недостатки:

Система может быть неустойчива при устойчивом объекте.

 

Законы регулирования.

Законы автоматического регулирования – законы по которым работает автоматический регулятор (АР). Законы делятся на линейные и нелинейные.

 

Линейные законы.

XAP=f(X0)

Х – может быть различным.

1. Пропорциональный закон регулирования (“п”).

 

XAP=KP*X

KP– коэффициент усиления регулятора.

Достоинство системы: простота.

Недостаток системы: в замкнутой системе с таким регулятором возникает статическая ошибка.

 

2. Интегральный закон регулирования («и»).

KИ– коэффициент усиления интегратора.

ТИ– постоянная времени

Достоинства:

Статическая ошибка в замкнутой системе равна нулю.

Относительная простота.

Недостаток:

Затягивает преходной процесс в системе.

  1. 4. Пропорционально-интегральный закон регулирования («пи»).

Достоинство:

Нулевая статическая ошибка.

Недостаток:

Затянутый переходной процесс.

4. Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования («пид»).

– коэффициент усиления дифференциатора.

– постоянная времени .

Достоинства:

1. Нулевая статическая ошибка.

2. Повышенное быстродействие.

Недостатки:

1. Относительная сложность.

2. Ухудшенная помехо-устойчивость.

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.