4. Принципы автоматического регулирования, законы регулирования.

 

1. Разомкнутыйпринцип (регулирование по возмущению).

X_AP = f( X₃ , Z_B1 )

где Х_АР– регулирующий сигнал автоматического регулятора.

Х₃– задающее воздействие.

Z_B1– контролируемое возмущаюшее воздействие.

Достоинства:

Система всегда устойчива при устойчивом объекте регулирования.

Недостатки:

Низкоя точность САР.

2. Замкнутыйпринцип (регулирование по отклонению (с отрицательной обратной связью)).

Х_АР= f( X₃, Y ).

X₀= X₃(t) – Y(t) – сигнал отклонения или ошибки

Х₃– задающее воздействие.

Y(t) – регулируемая величина.

Достоинства:

Более высокая точность, нежели в разомкнутой системе.

Недостаток:

Система может стать неустойчивой даже при устойчивом объекте.

 

3. Разомкнуто-замкнутыйпринцип регулирования (комбинированный).

X_AP = f( X₃ , Z_B1 , Y).

X_AP– регулирующий сигнал.

X₃– задающее воздействие.

Z_B1– контролируемое возмущающее воздействие.

Y – регулируемая величина.

Достоинства:

Точность более высокая чем в 2-ух вышеописанных системах.

Недостатки:

Система может быть неустойчива при устойчивом объекте.

 

Законы регулирования.

Законы автоматического регулирования – законы по которым работает автоматический регулятор (АР). Законы делятся на линейные и нелинейные.

 

Линейные законы.

X_AP=f(X₀)

Х – может быть различным.

1. Пропорциональный закон регулирования (“п”).

 

X_AP=K_P*X

K_P– коэффициент усиления регулятора.

Достоинство системы: простота.

Недостаток системы: в замкнутой системе с таким регулятором возникает статическая ошибка.

 

2. Интегральный закон регулирования («и»).

K_И– коэффициент усиления интегратора.

Т_И– постоянная времени

Достоинства:

Статическая ошибка в замкнутой системе равна нулю.

Относительная простота.

Недостаток:

Затягивает преходной процесс в системе.

4. 4. Пропорционально-интегральный закон регулирования («пи»).

Достоинство:

Нулевая статическая ошибка.

Недостаток:

Затянутый переходной процесс.

4. Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования («пид»).

– коэффициент усиления дифференциатора.

– постоянная времени .

Достоинства:

1. Нулевая статическая ошибка.

2. Повышенное быстродействие.

Недостатки:

1. Относительная сложность.

2. Ухудшенная помехо-устойчивость.