59 . Метод изоклин . Исследование н . Систем 2-го порядка на фазовой плоскости , типы особых точек .

Метод изоклин .

ненулевые Н . У .

; ; - уравнение фазовых траекторий .

-характеристическое уравнение системы .

 

; ;

1. 1)    ; ; ; ; ;a-tgугла наклона касательной к фазовой траектории .

; - уравнение прямых с заданным наклоном касательных к фазовой траектории =a(изоклины ) .

Изоклина -линия для которой наклон касательных к фазовой траектории постоянен .

a= 0 ,x= 0 a=¥,v= 0 a= 1 ,x= -v a= - 1 , v = x

 

1. 2)   ;

; корни комплексно сопряженные .

; ; ; ;

a= 0 ,v= -x a= - 2 ,x=v a= -1 , x = 0

 

 

 

 

 

60 . Исследование релейной сау методом фазовой плоскости .

Релейные системы - системы с релейными нелинейными элементами .

 

 

 

 

 

-автономная система .

; ; ;

; ; ; ; ; ; ;

уравнение фазовых траекторий .

1. 1)   ; ;

2. 2)   ; ; ; ;

3. 3)   ; ; ; ;

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1) фазовые траектории для системы с идеальным реле	2) реле с зоной нечувствительности .
3) реле с гистерезисом	4) трехпозиционное реле с гистерезисом

61 . Коррекция релейных систем по скорости .

d=x+av;

а) d= 0 , x+av= 0 ; x= -av; v = - x / a ; tg j= - a .
б) d= с ; с =x+av; ;
в) d = с ; ;
г) d = ;

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

62 . Коррекция релейных систем с помощью жесткой обратной связи .

 

 

 

 

; ; ; ; ; ;

; ; ;

;

1. 1)   ; ; ;

2. 2)   ; ; ; ; ;

;

1. 3)   ; ; ;

;

;

;

 

 

 

 

 

 

а) идеальное реле	б) реле с зоной нечувствительности
с) реле с гистерезисом	d) трехпозиционное реле с гистерезисом

 

 

 

 

 

 

 

 

63 . Особенности динамики нелинейных систем . Скользящий режим .

 

1. 1)    В отличии от линейных систем нелинейные системы могут иметь несколько положений равновесия и даже линии покоя .

 

 

 

 

2. 2)   На фазовой плоскости могут быть области с различным характером движения .

Предельные циклы: 1-неустойчивый 2- устойчивый	Замкнутые траектории , разделяющие области с разным характером движения называются предельными циклами , а разомкнутые сепаратриссы .

 

Скользящие режимы возникают в релейных системах при коррекции по скорости . В скользящем режиме реле работает в вибрационном режиме . Изображающая точка движется вдоль линии переключения .

 

a<>0	На выходе Н Э
	Скользящие режимы применяются в технических системах , поскольку позволяют перемещать изображающую точку по заданной траектории .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Экзаменационные вопросы по оау.

3-й курс факультета ЭАПТ 1998-1999 учебный год

Лектор Ягодкина т.В.

 

1.Из истории автоматики.

 

Автоматика (самодействие по-гречески). Первые самодействующие установки были известны еще до нашей эры, например « Храм Солнца ».

Средние века: мельницы (водяные и ветряные), андроиды (механизмы имитриующие работу людей, например художников и пр.). Все эти механизмы работали по разомкнутому принципу.

Основу современных систем автоматического управления положили 2 работы:

а) Регулятор уровня воды в котле Ползунова.

б) Регулятор скорости маховика Уатта.

В последнем устройстве скорость вращения передавалась через регулятор на заслонку, регулирующую подачу пара в машину.

Основу современной теории АУ положили работы Вышнеградского, который исследовал устойчивость паровых машин. Также проблемами устойчивости занимались: Жуковский, Вознесенский, Ляпунов.

Циолковский разработал устройство управления рулем дирижабля, положил начало разработки автопилота.1-й автопилот разработал Барановский. Давыдов в 1912 году перед гражданской войной разработал устройство слежения орудия за подвижными и неподвижными целями (1-ая следящая система).