- •Инструкции
- •Работа №1 принципы функционирования моделирующих пакетов
- •1. Цель работы
- •2. Содержание работы
- •3. Методические указания к моделированию и рекомендации к содержанию отчета
- •Работа №2 типовые динамические звенья
- •1. Цель работы
- •2. Предварительное домашнее задание
- •3. Содержание работы
- •4. Методические указания к моделированию и рекомендации к содержанию отчета
- •Работа №3 принципы и законы регулирования
- •1. Цель работы
- •2. Предварительное домашнее задание
- •3. Содержание работы
- •4. Методические указания к моделированию и рекомендации к содержанию отчета
- •Работа №4 анализ устойчивости линейных сар
- •1. Цель работы
- •2. Предварительное домашнее задание
- •3. Содержание работы
- •4. Методические указания к моделированию и рекомендации к содержанию отчета
- •Работа №5 оценка качества регулирования
- •1. Цель работы
- •2. Предварительное домашнее задание
- •3. Содержание работы
- •4. Методические указания к моделированию и рекомендации к содержанию отчета
- •Работа №6 повышение точности сар
- •1. Цель работы
- •2. Предварительное домашнее задание
- •3. Содержание работы
- •4. Методические указания к моделированию и рекомендации к содержанию отчета
- •Работа №7 коррекция сар
- •1. Цель работы
- •2. Предварительное домашнее задание
- •3. Содержание работы
- •4. Методические указания к моделированию и рекомендации к содержанию отчета
- •Работа №8 синтез сар
- •1. Цель работы
- •2. Предварительное домашнее задание
- •3. Содержание работы
- •4. Методические указания к моделированию и рекомендации к содержанию отчета
- •Альбом моделей к выполнению предварительных домашних заданий
- •Требуемые программные пакеты
- •Литература
4. Методические указания к моделированию и рекомендации к содержанию отчета
4.1. Исследование точности в типовых режимах (пп. 3.1, 3.2, 3.3) следует проиллюстрировать временными зависимостями с подробными пояснениями. Внесенные в табл. 4 и 5 данные, должны быть отражены на графиках. Рекомендуется использовать режим графического наложения результатов моделирования при изменении знака и точки ввода воздействий.
4.2. Сравнить экспериментальные значения коэффициентов ошибки с расчетными.
4.3. В основе функций цены для итерационного процесса оптимизации должны быть: интегральная оценка качества; улучшенная интегральная оценка; и оценка дополнительно использующая параметры переходного процесса — перерегулирование или количество колебаний. Сравнить эффективность оценок, качественно характеризуя принципиально достижимые результаты.
4.4. Показатели качества найденные в пп. 3.5 и 3.7, нанести на переходные характеристики h(t), АЧХ замкнутой системы |Ф(j)|, АФХ и ЛАЧХ & ЛФЧХ разомкнутой системы соответственно. Сравнить качество настроек ПИД-регулятора в трех случаях. АЧХ замкнутой системы |Ф(j)| — это ее ЛАЧХ, у которой ось модуля не логарифмическая (снимите соответствующую галочку в свойствах графика). При определении ЛАЧХ & ЛФЧХ разомкнутой системы следует выделить требуемые блоки структурной схемы и отметить точки входа и выхода сигнала (Select Input/Output Points).
Работа №6 повышение точности сар
Рабочие файлы: [1.vsm] [3.vsm] [2.vsm] [4.vsm] [5.vsm]
1. Цель работы
Освоение основных методов повышения точности САР: 1) увеличения коэффициента усиления разомкнутой цепи, 2) регулирования по производным от ошибки с увеличением контурного коэффициента усиления, 3) повышения степени астатизма, 4) применения неединичных обратных связей или масштабирующих устройств на входе / выходе, 5) введения комбинированного управления.
2. Предварительное домашнее задание
2.1. Дано пять систем. Каждая обладает совокупностью уникальных свойств (табл. 7). В работе изучается пять методов повышения точности САР. Выбрать наиболее эффективный или единственно возможный метод повышения точности для каждой САР. Выбор обосновать.
Таблица 7
№ п.п. |
Свойства САР (состоящих из минимально фазовых звеньев) |
Метод, файл |
1 |
САР статическая. Контурный коэффициент мал (<10). Объект и чувствительный элемент являются одним конструктивным элементом (нет возможности изменить вид ЛАЧХ прямого канала) |
|
ИЛИ: ЛАЧХ разомкнутой системы в области низких частот имеет наклон –20 или –40 дб/дек. При этом либо в измерительном канале (на входе, вне контура регулирования) неединичный коэффициент передачи, либо в цепи обратной связи установлен делитель сигнала | ||
2 |
Объект моделируется двумя звеньями: колебательным (с большим подавлением) и апериодическим. Сопрягающая частота апериодического звена на две декады меньше резонансной частоты колебательного звена |
|
3 |
ЛАЧХ разомкнутой системы имеет вид 20-0-20-40 (участок с нулевым наклоном не продолжителен). Предъявлены требования: минимально возможное перерегулирование, и малые собственные шумы САР. В точке единичного усиления фаза, уменьшаясь, пересекает значение –90 градусов с небольшим приращением |
|
4 |
Объект моделируется двумя звеньями: колебательным (с большим подавлением) и апериодическим. Сопрягающая частота апериодического звена на две декады больше резонансной частоты колебательного звена |
|
5 |
ЛАЧХ разомкнутой системы в области низких частот имеет наклон 0 дб/дек. Контурный коэффициент объекта не стабилен в той же по-лосе частот (в области низких частот); или предъявлено требование равенства нулю первой или первой и второй составляющих ошибки |
|