Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

лабораторная работа / Лабораторная работа #3

.doc
Скачиваний:
15
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
425.98 Кб
Скачать

Лабораторная работа №3

Вариант №16

По функциональной схеме составить структурную схему САУ, преобразовать ее, исследовать на устойчивость.

Где кн=1000 – передаточный коэф-ент насоса;

Tн=100 – постоянная времени насоса;

Кгп=100 – передаточный коэф-ент гидропривода;

Tн=10 – постоянная времени гидропривода;

Кпп=10 – передаточный коэф-ент пневмопривода;

Tн=1 – постоянная времени пневмопривода;

E= 0.01 – постоянная демпфирования;

Кд=1 – передаточный коэф-ент датчика перемещения (индукционного)

; ;

W7=

Определим устойчивость системы по критерию Гурвица:

Возьмем характеристическое уравнение:

Составим определитель Гурвица:

Определим значения миноров, согласно неравенствам:

Т.к. не все миноры Гурвица положительные, следовательно, система не устойчива.

Критерий устойчивости Рауса:

Вычислим коэффициенты третьей строки:

Вычислим коэффициенты четвертой строки:

Вычислим коэффициенты пятой строки:

Вычислим коэффициенты шестой строки:

#

R

1столбец

2 столбец

3столбец

4столбец

1

2500000

2525650

25055

0

2

80000

30751

250

2500000

3

31,25

1,565х106

1,724х104

-7,813х107

0

4

0.051

29810

399500

2500000

0

5

52.34

2.09x108

-2.09x108

2500000

0

6

-0.000142

3965000

2500000

0

0


Вывод: т.к. не все коэффициенты первого ряда положительные, то система не устойчива.

Критерий устойчивости Михайлова:

w

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

1.6

U(w)

2500000

2500000

2500000

2500000

2500000

2500000

7,9х1012

2,5х1031

1,09х1068

jV(w)

2,5

1,01х104

2,79х104

2,02х105

8,4х105

5,05х106

7,8х1021

4,4х1063

2,9х10161

Вывод:

Критерий Евсюкова:

Первое условие необходимости. Вычислим коэффициенты к:

Определим величины n:

Проверим выполнение достаточного условия устойчивости:

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.