Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
РГР / Lineinie / V2 / Лаб1.02.docx
Скачиваний:
68
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
82.39 Кб
Скачать

Национальный Технический Университет Украины

«Киевский Политехнический Институт»

Контрольная работа

по курсу «Теория автоматического управления»

тема:

«Линейная САУ «Разомкнутый принцип управления»

Вариант № 2

Приняла: Выполнил:

Польшакова О. М. ст. гр. ЗИК – 71

факультета ИВТ

Балацкий О. C.

«Киев – 2010»

Линейная сау «разомкнутый принцип управления»

Структурная схема

Задание:

1.Построить математическую модель САУ.

2.Составить дифференциальное уравнение САУ по задающему и возмущающему воздействиям.

3.Определить передаточные функции САУ по входному сигналу G(t) и возмущению Мн(t).

3.1.Определить передаточную функцию по входу от задающего воздействия при равенстве нулю возмущающего воздействия при нулевых начальных условиях.

3.2.Определить передаточную функцию по входу от возмущающего воздействия при равном нулю задающего воздействия при нулевых начальных условиях.

3.3. Определить передаточную функцию по входу от возмущающего воздействия при неравенстве 0 G(t) и при нулевых начальных условиях когда канал компенсации замкнут.

3.4.Определить закон управления.

4.Определить временные характеристики.

4.1.Рассмотреть САУ при МH(t)=0, а входное воздействие G(t)=1(t) – скачок, y(0)=0, а первая производная y'(0)=0.

4.2.Рассчитать и построить переходную функцию.

4.3. Рассчитать функцию веса.

5.Частотные характеристики (рассчитать и построить).

5.1.Амплитудно-фазочастотная характеристика (АФЧХ), когда МН(t)=0.

5.2.Амплитудно-частотную характеристику

5.3.Фазочастотную характеристику

5.4.Логорифмитическая амплитудно-частотная характеристика.

Кпе

Кпр

Ку

Ко

Кр

Ту

То

Bo

1,25

2

3,1

1

0,5

0,1

0,4

1

Для удобства, перерисуем схему с передаточными функциями звеньев:

. . Мн(s)

W3

W2

W4

W6

W8

W1

G(s) Y(s)

W5

W7

где

W1= Km ; W2= B0 ; W3= Кпе ; W4= Кпр ; W5= ; W6= K0 ; W7= ; W8= Kp

общий коэффициент усиления:

K = Кпе* Кпр*Ky* K0* Kp = 3,9

Преобразуем схему

. . Мн(s)

W3

W2

W1

W4*W5*W6

W7*W8

G(s) Y(s)

Мн(s)

W1

W2

A D

W4*W5*W6

W7*W8

W3

G(s) B C Y(s)

1.Построить математическую модель сау.

Запишем математическую модель системы, когда на нее действует задающий, возмущающий сигналы и когда канал компенсации замкнут:

Y(s) = С-D = (В*W3*W4*W5*W6 - Мн(s)*W2)*W7*W8 = [(G(s)+A) * W3*W4*W5*W6 - Мн(s)* *W2]*W7*W8 = [(G(s)+МН(s)* ) * W3*W4*W5*W6 - Мн(s)* W2]*W7*W8 = = [G(s)* W3*W4*W5*W6 + МН(s)*W1* W4*W5*W6 - Мн(s)* W2]*W7*W8 =

= [G(s) * + МН(s)* ( - B0)] *

Найдем при каком значении Кm будет полностью компенсироваться возмущающее воздействие:

- B0 = 0 => Кm = = = 0,16

Т.к. ключ разомкнут, то канал компенсации равен 0, т.е. МН(s)*W1* W4*W5*W6 =0, поэтому далее рассматривается математическая модель при разомкнутом ключе:

Y(s)= G(s)* W3*W4*W5*W6*W7*W8 - Мн(s)* W2*W7*W8

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.

Соседние файлы в папке V2