Порядок виконання роботи

1. Розрахувати параметри об'єкта рівня (сталу часу об’єкта Т₁, коефіцієнт передачі об’єкта К) згідно варіанту вказаного викладачем (табл. 1). Сталу часу давача рівня Т₂ прийняти рівною Т₁/10.

2. Зняти криву розгону об'єкта регулювання рівня з використанням системи імітаційного структурного моделювання Simulink середовища Matlab.

3. Набрати за допомогою системи імітаційного структурного моделювання Simulink середовища Matlab замкнуту систему автоматичного регулювання рівня, як показано на рис. 9.

Р ис. 9. Структурна схема досліджуваної системи регулювання рівня в

в Simulink 3.0. середовища Matlab 5.3.

4. Проаналізувати роботу замкнутої системи регулювання з використанням П - регулятора підставляючи різні значення параметрів настроювання регулятора.

5. Зняти перехідні процеси та визначити показники якості процесу регулювання при різних параметрах настроювання і на їх основі зробити висновки.

6. Аналогічні дослідження провести і з іншими типами регуляторів (І та ПІ).

7. Отримані результати занести в табл. 2. Порівняти якість регулювання у САР з різними типами регуляторів і параметрами настроювання та зробити висновки.

Табл. 1.

Перелік завдань до лабораторної роботи

Варіант Назва параметру	1	2	3	4	5	6
Витрата F, м3/с	0,03	0,025	0,027	0,028	0,032	0,03
Об’єм V, м3	5	7	4	6	5	8
Відносна витрата fi	1	1	1	1	1	1
Відносний рівень h	0,5	0,7	0,8	0,5	0,6	0,8

Протокол досліджень

Досліджується система автоматичного регулювання рівня з параметрами об’єкта:

• витрата F:

• об’єм V:

• відносна витрата f_i:

• відносний рівень h:

Розраховані параметри:

Стала часу об’єкту T₁ дорівнює:

Стала часу давача рівня T₂ дорівнює:

Коефіцієнт передачі К дорівнює:

Табл. 2.

Результати дослідження роботи замкнутої САР

Тип регулятора	Параметри настроювання регулятора	Показники якості регулювання
		Максимальне динамічне відхилення	Час регулювання	Точність регулювання	Коефіцієнт заникання
П- регулятор	кр1
	кр2
	…..
	крn
І- регулятор	Ті1
	Ті2
	….
	Тіn
ПІ - регу­лятор	кр1 Ті1
	кр2 Ті2
	…..
	крn Тіn

До протоколу додати:

1. Графік кривої розгону об’єкта регулю­вання рівня.

2. Структурну схему системи автоматичного регулювання рівня та її опис.

3. Графіки досліджуваних перехідних процесів у системі автоматичного регулювання рівня.