курсовой проект / МП КР580ИК80А / 3
.doc
Для реализации указанной системы команд целесообразен алгоритм,. изображенный на рис. 3. Рассмотрим основные режимы работы.
Пуск аппарата. В исходном состоянии какие-либо команды отсутствуют и регистры общего назначения микропроцессора, используемые для хранения команд, находятся в нулевом состоянии. Команды подаются посредством перемещения радиоизотопного командоаппарата К с узкой диаграммой излучения над блоком детекторов (БД) слева направо при пуске ВПЕРЕД и справа налево при пуске НАЗАД (рис. 4). После команды на движение ВПЕРЕД или НАЗАД детекторы переходят в состояния Д1=ОЛД2=! или Д1 = 1ЛД2=0, соответственно. Одновременно логическая функция Н принимает значение Н=1 (соответствугт первому циклу облучения детекторов) и микропроцессор фиксирует заданное направление движения аппарата. При дальнейшем перемещении командоаппарата К в том же направлении детекторы переходят в состояние Д! = = Д2=1 (момент времени Т2), а в момент времени ТЗ — в состояние Д1 = 1ЛД2=0 при движении ВПЕРЕД или Д1=ОЛД2=1 при движении НАЗАД. В обоих указанных состояниях робототехнологический комплекс «СИРЕНА-1» не изменяет своего положения, а полученные команды используются для более надеж-