Определение технических характеристик робота Рабочая программа
|
Код кадра |
Наименование команды в кадре |
|||||
|
Номер кадра |
Программа 1 |
Программа 2 |
Программа 3 |
Программа 1 |
Программа 2 |
Программа 3 |
|
0 |
10 |
30 |
01 |
вперед |
вправо |
вверх |
|
1 |
20 |
40 |
02 |
назад |
влево |
вниз |
|
2 |
10 |
30 |
01 |
вперед |
вправо |
вверх |
|
3 |
20 |
40 |
02 |
назад |
влево |
вниз |
|
4 |
10 |
30 |
01 |
вперед |
вправо |
вверх |
|
5 |
20 |
40 |
02 |
назад |
влево |
вниз |
|
6 |
10 |
30 |
01 |
вперед |
вправо |
вверх |
|
7 |
20 |
40 |
02 |
назад |
влево |
вниз |
|
8 |
10 |
30 |
01 |
вперед |
вправо |
вверх |
|
9 |
20 |
40 |
02 |
назад |
влево |
вниз |
|
10 |
00 |
00 |
00 |
Конец программы |
||
Измеренные данные
|
|
Время выполнения 10 перемещений по программе |
Время выполнения одного перемещения по координате |
Величина перемещения |
Скорость перемещения |
|
Координата I Вертик. |
6с |
0,6с |
65 мм |
130 мм/с |
|
Координата II Горизонт. |
6с |
0,6с |
200 мм |
333 мм/с |
|
Координата III поворот |
9с |
0,9с |
120˚ |
140˚/с |
Программа определения погрешности позиционирования
|
Номер кадра |
Код кадра |
Наименование команд в кадре |
|
0 |
01 |
вверх |
|
1 |
30 |
вправо |
|
2 |
02 |
вниз |
|
3 |
10 |
вверх |
|
4 |
01 |
вперед |
|
5 |
02 |
вниз |
|
6 |
01 |
вверх |
|
7 |
40 |
вправо |
|
8 |
02 |
вниз |
|
9 |
01 |
вверх |
|
10 |
20 |
назад |
|
11 |
02 |
вниз |
|
12 |
00 |
Конец программы |
Измеренные данные
|
Номер опыта |
Отклонение от заданной величины |
|
1 |
0,05 |
|
2 |
0,04 |
|
3 |
0,06 |
|
4 |
0,01 |
|
5 |
0 |
|
6 |
-0,05 |
|
7 |
-0,01 |
|
8 |
-0,06 |
|
9 |
0,04 |
|
10 |
0,05 |
Выводы: исходя из результатов измерений, данные несколько отличаются от паспортных характеристик, однако отличаются незначительно, что указывает на необходимость в скором времени провести подналадку оборудования.