- •Принципиальная схема промышленного работа мп-11
- •Устройство основных механизмов манипулятора
- •Измерение рабочей зоны мп-11
- •Программирование на базе мпцу-2-48-2
- •Определение технических характеристик робота Рабочая программа
- •Измеренные данные
- •Программа определения погрешности позиционирования
- •Измеренные данные
Программирование на базе мпцу-2-48-2
Пусть рабочий цикл ПР МП-И задан следующим алгоритмом:
Вверх – назад – вправо – зажим – влево – вперед – вниз – разжим – выдержка времени 1с – конец программы.
В соответствии с таблицей 1, выходы МПЦУ 00... 0А подключены к электропневмопреобразователям У1...У11, включающими движения манипулятора по соответствующим координатам. Каждое последующее движение начинается после окончания предыдущего. Сигналы окончания движения подаются от датчиков Х1..Х10 на входы МПЦУ 00...09. Захват сжимается под действием пружины и не имеет датчиков положения.
Управляющая программа, реализующая заданный алгоритм, приведена в таблице.
|
Адрес команды |
Формат команды |
Содержание команды |
|
|
Код операции |
Операция |
||
|
000 |
05 |
04 |
Включить выход 04 (У5) «Вверх» |
|
001 |
02 |
04 |
Ожидание наличия сигнала на входе 04 (Х5) |
|
002 |
06 |
04 |
Выключить выход 04 (У5) |
|
003 |
05 |
01 |
Включить выход 01 (У2) «Назад» |
|
004 |
02 |
01 |
Ожидание наличия сигнала на входе 01 (Х2) |
|
005 |
06 |
01 |
Выключить выход 01 (У2) |
|
006 |
05 |
02 |
Включить выход 02 (УЗ) «Вправо» |
|
007 |
02 |
02 |
Ожидание наличия сигнала на входе 02 (ХЗ) |
|
008 |
06 |
02 |
Выключить выход 02 (ХЗ) |
|
009 |
06 |
0А |
Выключить выход OA (У11) «Схват сжат» |
|
00A |
05 |
03 |
Включить выход 03 (У4) «Влево» |
|
00B |
02 |
03 |
Ожидание наличия сигнала на входе 03 (Х4) |
|
00C |
06 |
03 |
Выключить выход 03 (У4) |
|
00D |
05 |
00 |
Включить выход 00 (У 1) «Вперед» |
|
00E |
02 |
00 |
Ожидание наличия сигнала на входе 00 (XI) |
|
00F |
06 |
00 |
Выключить выход 00 (У 1) |
|
010 |
05 |
05 |
Включить выход 05 (У6) «Вниз» |
|
011 |
02 |
05 |
Ожидание наличия сигнала на входе 05 (Х6) |
|
012 |
06 |
05 |
Выключить выход 05 (У6) |
|
013 |
05 |
0A |
Включить выход OA (У 11) «Захват разжат» |
|
014 |
07 |
10 |
Выдержка времени Т=10*0,1 = 1 с |
|
015 |
09 |
00 |
Безусловный переход на нулевой адрес |
В режиме «Функциональная клавиатура» управляющая программа существенно упрощается:
|
Выполняемое движение |
вверх |
назад |
вправо |
зажим |
влево |
вперед |
вниз |
разжим |
|
Нажимаемая клавиша |
4 |
1 |
2 |
В |
3 |
0 |
5 |
А |