Министерство образования Российской Федерации
Кафедра «Автоматизация машиностроения»
ОТЧЁТ
по лабораторной работе №1
«Изучение робота МП-11»
Выполнил:
Кутуков АГ
АМ-301
Преподаватель:
Токарев ДГ
Тольятти – 2009г
Принципиальная схема устройства подготовки воздуха
1 – фильтр - влагоотделитель 2-12х40 ГОСТ 7437-72;
2 – маслораспылитель В44-23 МН4693-63;
3 – пневмоклапан редукционный 12-1 ГОСТ 18468-72;
4 – манометор, показывающий МТ-1 ТУ-25-82-72-75;
5 – вентиль запорный муфтовый 15К-4186Р МН4694-63;
6 – присоединительный штуцер.
Устройство двухкаскадного редукционного пневмоклапана
|
1 – усилитель сопло – заслонка; |
2 – междроссельная камера; |
|
3 – промежуточная камера; |
4 – мембрана; |
|
5 – сопротивление сопло – заслонка; |
6 – пружина задатчика; |
|
7 – регулировочный винт; |
8 – камера питания; |
|
9 – подпружиненный клапан; |
10 – мембрана; |
|
11 – выходная камера; |
|
Принципиальная схема промышленного работа мп-11
М1-модуль горизонтального перемещения рук;
М2-модуль сдвига захвата;
М3-модуль ротации захвата;
М4-модуль захвата;
М5-модуль поворота;
М6-модуль подъема;
К1…К12- клапаны распределители;
У1…У12-электромагниты;
Д1…Д12-регулируемые дроссели.
Устройство основных механизмов манипулятора
Механизм подъёма предназначен для обеспечения подъёма и опускания рук манипулятора. Механизм подъёма состоит из корпуса (цилиндра) 1 и штока (поршня) 2, уплотненного манжетами.
На нижнем конце штока имеются проточка и выступ, предназначенные для установки и фиксации механизма поворота, а на верхнем конце установлен кронштейн 3 для крепления амортизатора поворота.
Для улучшения динамики работы на подъём и опускание штоковые полости выполнены разных сечений.
Механизм поворота предназначен для обеспечения поворота рук манипулятора. Механизм поворота состоит из корпуса 1, в котором установлены две шток-рейки 2.
Регулировка механизма поворота производится в два этапа и сводится к установке упорами 7 (грубая настройка) и микровинтами 8 (точная настройка) (см.рис.1) необходимого угла поворота рук в горизонтальной плоскости
Рука (рис.4) предназначена для обеспечения выдвижения схвата в рабочую зону и состоит из корпуса 1, шток-поршня 2, стержня 3, основных упоров 4 и регулировочных упоров 5.
Схваты и узлы перемещения схвата устанавливаются в стержень 3.
Механизм сдвига схвата (рис.5) предназначен для обеспечения перемещения схвата и состоит из корпуса 1 с двумя цилиндрами 2, каретки 3, соединенной штоком 4 через упор 5 со штоком 6. На корпусе 1 установлены КЭМы, а соответствующие им магниты 8 установлены на упорах 5.
Схват устанавливается в зажим каретки 3, которая перемещается по наружным поверхностям цилиндров 2.
При подаче воздуха в одну полость шток 6 перемещает каретку 3 с другим штоком до упора. Аналогично происходит обратное движение каретки при подаче воздуха в другую полость.
Механизм ротации схвата (рис.6) предназначен для вращения схвата на угол 180° градусов и состоит из корпуса 1, шток-рейки 2, вал-шестерни 3. На шток-рейке 2 установлен магнит 4, взаимодействующий с КЭМами 5.
Схват устанавливается в зажим вал-шестерни 3, в которой имеется отверстие для подвода воздуха к схвату.
При подаче воздуха шток-рейка 2 перемещается, вращает вал-шестерню 3 и, соответственно, схват.
Схват (рис.7) преднахначен для захвата и удержания детали (заготовки) и состоит из корпусов 1, 2 между которыми зажаты шарико-подшипники 3, рычагов взаимодействующих с поршнем 5, пружин 6, 7 и штока 8.
Удержание
детали производится усилиями пружин
6,7. Отпускание детали происходит при
подаче воздуха через полый шток 8, при
этом воздух поступает под односторонне
уплотненный относительно штока поршень
5 и далее по винтовой канавке последнего
- в цилиндр А. Поршень 5 перемещается,
сжимает пружины 6, 7, и проворачивает
рычаги 4.
Измерение рабочей зоны мп-11
Максимальное значение рабочей зоны манипулятора "А":
Аmax = 710 мм
Минимальное значение рабочей зоны манипулятора "А ":
Аmin = 525 мм
Максимальное значение рабочей зоны манипулятора "B":
Bmax = 685 мм
Минимальное значение рабочей зоны манипулятора "B":
Bmin = 485 мм
Вертикальный ход:
h = 63 мм;
Вертикальное смещение рабочего органа манипулятора "B":
h' = 14 мм.
Угол поворота:
α = 850;
Объем рабочей зоны:
Объём рабочей зоны манипулятора "А":
Объём рабочей зоны манипулятора "B":
