-
Порядок выполнения работы
-
Ознакомиться с критериями устойчивости, методикой построения области устойчивости на основе D-разбиения и способами определения запасов устойчивости САР по амплитуде и фазе.
-
Оценить устойчивость САР по критерию устойчивости в соответствии с выполняемым вариантом из таблицы 4.1. Структурные схемы САР приведены в таблице 4.2, их передаточные функции в таблице 4.3, а значения коэффициентов передаточных функций в таблице 4.4.
-
Построить область устойчивости в плоскости заданного параметра из таблицы 4.1. Если исходная САР устойчива, то в области устойчивости необходимо показать соответствующее значение варьируемого параметра. Если исходная САР неустойчива, то в области устойчивости выбирается значение варьируемого параметра, при котором САР будет устойчива.
-
Оценить устойчивость САР по критерию Найквиста и определить запасы устойчивости по амплитуде и фазе.
-
Оценить устойчивость САР по логарифмическому критерию и определить запасы устойчивости по амплитуде и фазе. Сравнить запасы устойчивости, полученные по критерию Найквиста и по логарифмическому критерию.
-
Оформить и защитить отчет по лабораторной работе.
Таблица 4.1 – Критерии устойчивости и варьируемые параметры
|
Номер варианта |
Критерии устойчивости |
Варьируемый параметр |
||
|
Гурвица |
Рауса |
Михайлова |
||
|
1 |
– |
– |
+ |
k2 |
|
2 |
+ |
– |
– |
k3 |
|
3 |
– |
+ |
– |
k1 |
|
4 |
– |
– |
+ |
k1 |
|
5 |
+ |
– |
– |
T2 |
|
6 |
– |
– |
+ |
T3 |
Продолжение таблицы 4.1
|
Номер варианта |
Критерии устойчивости |
Варьируемый параметр |
||
|
Гурвица |
Рауса |
Михайлова |
||
|
7 |
– |
+ |
– |
k3 |
|
8 |
+ |
– |
– |
k1 |
|
9 |
– |
+ |
– |
k3 |
|
10 |
– |
– |
+ |
k2 |
|
11 |
+ |
– |
– |
T1 |
|
12 |
– |
– |
+ |
k3 |
|
13 |
+ |
– |
– |
T2 |
|
14 |
– |
– |
+ |
k2 |
|
15 |
– |
+ |
– |
T3 |
|
16 |
– |
+ |
– |
k3 |
Таблица 4.2 – Структурные схемы САР
|
Номер САР |
Структурные схемы САР |
|
I |
|
|
II |
|
Продолжение таблицы 4.2
|
Номер САР |
Структурные схемы САР |
|
III |
|
|
IV |
|
Таблица 4.3 – Передаточные функции САР
|
Номер варианта |
Номер САР |
|
|
|
|
1 |
I |
|
|
|
|
2 |
II |
|
|
|
|
3 |
III |
|
|
|
|
4 |
IV |
|
|
|
Продолжение таблицы 4.3
|
Номер варианта |
Номер САР |
|
|
|
|
5 |
I |
|
|
|
|
6 |
II |
|
|
|
|
7 |
III |
|
|
|
|
8 |
IV |
|
|
|
|
9 |
I |
|
|
|
|
10 |
II |
|
|
|
|
11 |
III |
|
|
|
|
12 |
IV |
|
|
|
|
13 |
I |
|
|
|
|
14 |
II |
|
|
|
|
15 |
III |
|
|
|
|
16 |
IV |
|
|
|
Таблица 4.4 – Значения параметров передаточных функций
|
Номер варианта |
k1 |
k2 |
k3 |
T1 |
T2 |
T3 |
T4 |
|
|
1 |
1,2 |
2 |
– |
1,5 |
2 |
2,4 |
3,2 |
– |
|
2 |
2 |
1,8 |
0,9 |
1,8 |
1,2 |
– |
– |
0,7 |
|
3 |
2,1 |
1,4 |
3,1 |
1,9 |
0,4 |
1,2 |
2,5 |
– |
|
4 |
2,5 |
0,85 |
3,2 |
1,6 |
– |
2,8 |
– |
0,6 |
|
5 |
2,2 |
1,4 |
– |
5 |
1,4 |
– |
– |
0,5 |
|
6 |
1,2 |
1,5 |
– |
1,8 |
2,5 |
4 |
2,1 |
– |
|
7 |
1,8 |
3 |
2 |
6 |
2,8 |
1,5 |
– |
– |
|
8 |
1,2 |
2,5 |
– |
1,5 |
2,5 |
0,8 |
2,6 |
– |
|
9 |
1,1 |
0,4 |
2,5 |
1,1 |
2,4 |
1,5 |
0,9 |
– |
|
10 |
2,5 |
1,8 |
0,95 |
5 |
2 |
4,5 |
– |
0,65 |
|
11 |
0,5 |
1,9 |
– |
8 |
2 |
5 |
– |
– |
|
12 |
0,7 |
3,1 |
0,5 |
3,2 |
4 |
2,1 |
– |
– |
|
13 |
0,8 |
2,8 |
4,1 |
1,4 |
5 |
3,2 |
– |
– |
|
14 |
1,9 |
1,6 |
0,9 |
1,8 |
3,9 |
2 |
– |
– |
|
15 |
1,4 |
2,3 |
3,2 |
2,5 |
2,8 |
1,4 |
– |
0,55 |
|
16 |
4,1 |
0,9 |
2,4 |
1,2 |
3,2 |
2,1 |
– |
0,6 |