- •Министерство Российской Федерации по атомной энергии
- •1. Исходные данные
- •2. Расчетно - пояснительная записка (разделы):
- •3. Обязательные расчеты (безмашинные):
- •4. Проверочные, окончательные, полные расчеты
- •1.1 Постановка задачи
- •Аппроксимация полиномом первого порядка
- •2.1 Постановка задачи
- •2.2 Модель объекта первого порядка без запаздывания
- •2.3 Модель объекта первого порядка с запаздыванием
- •6.1 Расчет п-регулятора
- •6.2 Расчет и-регулятора
- •6.3 Расчет пи-регулятора
- •7.1 Разомкнутые системы
- •7.2 Замкнутые системы
- •8.1 Обзор методов исследования на устойчивость
- •8.2 Проверка устойчивости по критерию Рауса
- •8.3 Проверка устойчивости по корням характеристического уравнения
- •9.1 Система с п-регулятором
- •9.2 Система с и-регулятором
- •9.3 Система с пи-регулятором
- •12 Выводы
12 Выводы
1. Статическая модель объекта тем точнее описывает поведение объекта, чем выше порядок полинома.
2. Применительно к динамической модели выяснилось, что ее точность возрастает только до определенного порядка, а затем точность падает.
3. Автоматическая система регулирования с П-регулятором имеет наименьшее значение максимальной динамической ошибки, однако такой системе присуща статическая ошибка, поэтому П-регуляторы могут применяться в случаях, когда допускается отклонение регулируемой величины от заданного значения в равновесном состоянии системы (более 10%).
4. АСР с И-регулятором характеризуется относительно большой динамической ошибкой и перерегулированием, а также длительным переходным процессом, поэтому область применения И-регуляторов ограничивается объектами, допускающими относительно большое максимальное отклонение регулируемой величины. Ни при каких значениях параметров системы И-регулятор не может обеспечить устойчивого регулирования объекта, не обладающего самовыравниванием.
5. АСР с ПИ-регулятором имеет наиболее оптимальные параметры как по динамической ошибке, так и по времени переходного процесса, степени затухания, колебательности и перерегулированию, поэтому ПИ-регуляторы могут применяться при любых требованиях к значению установившегося отклонения и любом диапазоне возмущающих воздействий, если допустимое время регулирования значительно.
ЛИТЕРАТУРА
1. Дурновцев В.Я., Ширяев А.А. Расчет автоматических систем регулирования. 1. Расчет линейных АСР. - Указания по выполнению индивидуальных заданий и курсовых проектов. - Томск: Отделение № 1 ТПИ, 2988. - 92 с.
2. Основы теории автоматического регулирования: Учебник для машиностроительных специальностей вузов/В.И. Крутов, Ф.М. Данилов, П.К. Кузьмик и др.; Под ред. В.И. Крутова. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение. 1984. 368 с., ил.