Порядок выполнения работы

1.Собрать схему моделирования САУ (рис.3), установив ее параметры в соответствии с таблицей № 1.

2.Для САУ с П-регулятором рассчитать зависимость установившейся ошибки от коэффициента передачи регулятора К_пе. результаты расчетов занести в протокол № 1. Построить график зависимости

е_уст = f(К_пе).

3.Снять экспериментально зависимость е_уст = f(К_пе) для САУ с

П-регулятором. Поместить полученные данные в протокол. Сопоставить результаты эксперимента с расчетными данными.

Протокол

кпЕ		0	0,1	0,2	0,3	0,4	0,5	0,6	0,7	0,8	0,9	1,0
еуст	Расчет
	Экспер.

4.Рассчитать область возможных значений суммарного коэффициента передачи интегрирующего блока К_ие, при которых выполняется условие ус­тойчивости САУ. Расчет выполнить отдельно для И- и ПИ-регуляторов с учетом приведенных в таблице параметров.

5.Проверить экспериментально выполнение условий устойчивости для И- и ПИ-регуляторов.

6.Рассчитать оптимальные значения суммарного коэффициента передачи интегрирующего блока К_ие для И- и ПИ-регуляторов. Проверить выпол­нение условий устойчивости при К_ие = К_иеопт.

7.Определить экспериментально зависимость интегральной оценки от коэффициента передачи интегрирующего блока К_ие для И- и ПИ-регулято­ров. Представить полученные результаты в виде графика J₀ = f(К_ие / К_иеопт).

8. Для САУ с И- и ПИ-регуляторами экспериментально исследовать ее переходную функцию. Определить величину перерегулирования и время ре­гулирования при следующих значениях суммарного коэффициента интегриру­ющего блока

К_ие = 0.2К_иеопт; К_ие = К_иеопт; К_ие = 2К_иеопт.

Методика выполнения работы

1.При задании суммарных коэффициентов передачи

К_пе = К_пС_п; К_ие = К_иС_и

следует учитывать, что постоянные коэффициенты имеют значения

К_п = 1; К_и = 1 с^-1.

Коэффициенты передачи потенциометров С_п и С_и могут задаваться в пределах 0,05 – 1,0. Интегрирующий блок имеет два диапазона: К_и и 10К_и, то есть позволяет получить постоянные коэффициенты передачи в диапазонах: 0 - 1с^-1 и 0 - 10 с^-1.

2.При подготовке схемы моделирования следует отключить ненужные блоки путем установки потенциометров С_и и С_п в положение нулевого ко­эффициента передачи. Тумблеры в цепях обратной связи модели объекта управления и выходного сигнала управляющего устройства следует поста­вить в нижнее положение.

3.Для всех экспериментов следует выбрать задающее воздействие в соответствии выражением g(t) = 0,51(t). Величину задающего воздейс­твия следует отрегулировать соответствующим потенциометром после пода­чи команды "ПУСК".

4.При определении времени регулирования переключатель следует ус­тановить в положение " от е ".

5.При определении квадратичной оценки могут использоваться два диапазона ( J или 10J ) вычислителя оценки. При выборе диапазона сле­дует руководствоваться удобством отсчета значений и отсутствием зашка­ливания измерительного прибора.