49. Осуществление инвариантности для сау стабилизации.

"Инвариантность" означает независимость одной физической величины от другой. В ТАУ рассматривают независимость в основном двух выходных величин – выходной величины и сигнала ошибки от входных воздействий. В системах стабилизации необходимо добиваться независимости выходной величины от возмущающего воздействия.

По формуле Мейсона получим передаточную функцию: R1=W0z; R2=-WkWyW0; 1=1; 2=1. Передаточная функция системы по возмущению .Управляемая величина не зависит от возмущения , если передаточная функция (1) равна нулю:.

Это условие выполняется, если равен нулю числитель передаточной функции. Приравняв нулю выражение (1), определим условие инвариантности стабилизируемой величины по отношению к возмущению . для достижения независимости величины от возмущения необходимо, чтобы динамические свойства двух параллельных каналов, по которым возмущение действует на , были одинаковыми.

Передаточная функция компенсирующего устройства .

50. Осуществление инвариантности для сау слежения.

"Инвариантность" означает независимость одной физической величины от другой. В ТАУ рассматривают независимость в основном двух выходных величин – выходной величины и сигнала ошибки от входных воздействий.  В следящих системах – независимости сигнала ошибки от задающего воздействия.

По формуле Мейсона: R1=1; R2=-WkWyW0;1=1; 2=1. Передаточная функция между точкой приложения задающего воздействия и точкой выхода сигнала ошибки  . Приравнивая функцию к нулю, определим условие инвариантности ошибки слежения по отношению к задающему воздействию , откуда определяется требуемая передаточная функция компенсирующего устройства как .

51. Синтез методом лачх.

АЧХ: A(w)=|W(jw)|=|

Аж(w)= Акор(w) А0(w)

ЛАЧХ: Lж(w)= Lкор(w) +L0(w); Lкор(w)= : Lж(w)- L0(w)

Алгоритм посторение желаемой ЛАЧХ:

1. Расчитаем частоту среза

2. Наклон желаемой ЛАЧХ в точке, равной _с, составляет –20дБ/дек. Данный наклон является оптимальным с точки зрения быстродействия системы.