Практическое занятие 5. Адаптивное поведение
В практическом
занятии 4 был разобрано внесение изменения
в программу из статьи, чтобы сделать
возможным ее использование на имеющейся
конструкции робота. Попробуем использовать
программу Robot_v02.ino.
Для простоты рекомендуется использовать
ровера на плате Zelectro,
внеся изменения только в опрос датчиков.
Если Ваш робот на драйвере на L298N,
то помимо изменений, сделанных в
Практическом занятии 4, необходимо
внести следующий изменения:
|
Исходный код
|
Что нужно
изменить
|
|
#define
DIR_LEFT 7
|
#define
SPEED_LEFT_Backward
добавить
номер пина, при сигнале на котором
левый мотор едет назад
|
|
#define
DIR_RIGHT 4
|
аналогично
для правого мотора
|
|
в функции void
stepBack
analogWrite(SPEED_LEFT,
leftSpeed);
analogWrite(SPEED_RIGHT,
rightSpeed);
digitalWrite(DIR_RIGHT,
LOW);
digitalWrite(DIR_LEFT,
LOW);
|
analogWrite(SPEED_LEFT_Backward,
leftSpeed);
analogWrite(SPEED_RIGHT_Backward,
rightSpeed);
|
