Практическое занятие 3. Простое движение по линии на двух фоторезисторах

int In1 = 6; // когда на контакт подано HIGH, левое колесо крутится вперед

int In3 = 10; // когда на контакт подана HIGH, правое колесо крутится вперед

int photoPin1 = A0; // первый фоторезистор подключен к аналоговому входу A0

int photoPin2 = A1; // второй фоторезистор подключен к аналоговому входу A1

int val1 = 0; // значение с фоторезистора 1

int val2 = 0; // значение с фоторезистора 2

void setup()

{

Serial.begin(9600);

pinMode(ledPin1, OUTPUT);

pinMode(ledPin2, OUTPUT);

}

void loop() {

val1 = analogRead(photoPin1); // считываем значение с фоторезистора 1

val2 = analogRead(photoPin2); // считываем значение с фоторезистора 2

Serial.print("values: "); // выводим значения в COM-порт

Serial.print(val1);

Serial.print("\t");

Serial.println(val2);

if(val1 == val2) // если значения равны – едем вперед

{

digitalWrite(In1, HIGH);

digitalWrite(In3, HIGH);}

Serial.println("forward");

if(val1 > val2) // если освещённость первого больше – едем влево

{

digitalWrite(In1, HIGH);

digitalWrite(In3, LOW);

Serial.println("left");

}

else // если освещённость первого больше – едем вправо

{

digitalWrite(In1, HIGH);

digitalWrite(In3, LOW);

Serial.println("right"); // едем вправо

}

delay(50);

}

Исходный код

Что нужно изменить

добавить в код:

int porog = 600; // найденный порог, см. Практическое занятие 2

#define SPEED_LEFT 6

вместо 6 номер пина, при сигнале на котором левый мотор едет вперед

#define SPEED_RIGHT 5

вместо 5 номер пина, при сигнале на котором правый мотор едет вперед

#define LEFT_SENSOR_PIN 8

номер пина левого датчика линии

#define RIGHT_SENSOR_PIN 8

номер пина правого датчика линии

digitalWrite(DIR_LEFT, HIGH);

digitalWrite(DIR_RIGHT, HIGH)

Убрать этот код во всех функциях, с используемым драйвером в нем нет необходимости

boolean left = !digitalRead(LEFT_SENSOR_PIN);

int LEFT_SENSOR_Value = analogRead(LEFT_SENSOR_PIN);

if (LEFT_SENSOR_Value > porog) { boolean left = HIGH ; }

else { boolean left = LOW ; }

boolean right = !digitalRead(RIGHT_SENSOR_PIN);

аналогично